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公开(公告)号：CN120047491A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510525259.6
申请日：2025-04-25
Applicant: 山东大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明属于焊接视觉传感器技术领域，为解决现有焊缝跟踪方法难以适应高动态变化的焊缝轨迹的问题，提供一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统。基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法包括将焊缝坡口的激光条纹图像转换为灰度图像；双向按列像素遍历灰度图像，提取两条中心线；基于两条中心线分别提取焊缝坡口的两侧拐点，将其作为焊缝中心点估计位置；将每一帧灰度图像的焊缝中心点估计位置作为节点，依次按照焊接时间顺序连接节点来构建边，得到图结构；将每一帧灰度图像的中心点测量位置及相邻帧灰度图像之间中心点估计位置的平滑性作为约束关系，通过图优化确定焊缝中心点的平滑轨迹，结合滑动窗口实现了焊缝中心点的高精度实时跟踪。
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公开(公告)号：CN117907872A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091098.X
申请日：2024-01-22
Applicant: 同济大学 , 山推工程机械股份有限公司
IPC: G01R31/392 , G06N3/096 , G06N3/0442 , G06N3/006 , B60L58/12 , G01R31/385 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池寿命的预测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及电池管理技术领域，该方法包括：确定初始训练模型；其中，初始训练模型为通过迁移学习确定的训练模型；获取车辆电池的目标电池参数；其中，目标电池参数包括电池电压、电池电流、电池温度和循环次数；根据电池电压、电池电流、电池温度、循环次数和初始训练模型确定初始电池寿命；根据初始电池寿命和电池寿命预测模型进行电池寿命的预测，确定目标电池寿命。本发明的技术方案，基于初始训练模型、迁移学习的数据驱动和电池寿命预测模型相融合，实现面对在缺少训练数据集的情况下也能锂电池的剩余使用寿命进行准确估计，提高寿命估计的准确性，提升用户使用体验感。
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公开(公告)号：CN117719504A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767616.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 长安大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了多车道场景下混合动力汽车经济驾驶决策方法，采集交通信息，预测周边车辆的交通密度、交通流平衡速度，通过函数插值方法预测周边车辆速度；以换道安全性、主车通行效率及换道后对目标车道后车通行效率的影响、主车换道收益优化为目标，构建上层目标函数，并增加相关约束条件，计算换道决策及主车速度；将电池充放电电流、发动机转矩、电机转矩、发动机转速、电机转速作为约束条件，构建下层目标函数，根据换道决策及主车速度，得到混合动力汽车最优的发动机转矩、电机转矩。解决了现有的决策方法目标单一，算法缺乏横向控制，无法充分达到生态驾驶的问题。
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公开(公告)号：CN117233611A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311256569.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 同济大学 , 山推工程机械股份有限公司 , 长安大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842
Abstract: 本发明公开了一种锂电池荷电状态估计方法、装置、电动推土机及存储介质。该方法在电动推土机运动过程中，获取电动推土机锂电池的目标实时运行参数；根据目标实时运行参数确定电动推土机的当前能耗值；根据当前能耗值确定电动推土机的当前工作模式，并根据当前工作模式为电动推土机确定目标估计模型；将目标实时运行参数输入目标估计模型，得到锂电池的SOC目标估计值。本发明技术方案较为充分考虑在电动推土机不同工作模式下影响SOC估计精度的因素，提高SOC估计的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN102493510B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201110435580.3
申请日：2011-12-22
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: E02F3/84
Abstract: 本发明公开了一种混合动力推土机的驱动电机控制系统，包括用于检测推土机的横摆角速度的第一检测元件和控制元件，控制元件将横摆角速度与目标横摆角速度比较，得到横摆角速度误差，并根据横摆角速度误差和控制策略计算出两驱动电机各自的目标转速，从而分别调整两驱动电机以达到各自的目标转速。这样，能够直接进行电机速度控制，出现横摆角速度误差时，使一侧车轮增速，另一侧车轮减速，迅速产生纠偏横摆力矩，控制反应快，控制效果较好，能够实现两驱动电机的协调控制，更加符合推土机载荷剧烈变化的工况要求，提高了混合动力推土机的性能。本发明还提供一种包括上述驱动电机控制系统的混合动力推土机，以及基于该控制系统的控制方法。
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公开(公告)号：CN102517479B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201210009149.7
申请日：2012-01-12
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轴瓦用复合材料，包括：0.5wt％～1.5wt％的Zn；1wt％～3wt％的Cu；0.1wt％～0.5wt％的Si；2wt％～5wt％的Sn；0.2wt％～0.7wt％的Ti3SiC2；0.2wt％～0.8wt％的(Ti，Al，Si，C)N；余量的Al。本发明还提供了一种轴瓦用复合材料的制备方法。本发明以含有少量Zn、Cu、Si、Sn等元素的Al合金为基体，在铝合金基体中弥散分布Ti3SiC2层状陶瓷粒子和(Ti，Al，Si，C)N超硬粒子得到复合材料，提高了铝合金的抗疲劳强度、耐热性、承载能力和耐磨减磨性，用作轴瓦具有良好的使用性能和较长的使用寿命。
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公开(公告)号：CN102583306A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210009036.7
申请日：2012-01-12
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: C01B31/02
Abstract: 本发明提供了一种用于制备中间相炭微球的装置，包括：反应釜，所述反应釜包括反应区和位于所述反应区下方的锥形沉降区；设置在所述反应区上的第一物料出口；设置在所述锥形沉降区上的第二物料出口；设置在所述反应釜内的加热装置。本发明还提供了一种中间相炭微球的制备方法。本发明采用上述装置首先对中间相炭微球进行预先富集，无需采用大量极性溶剂对母液进行多次、反复抽提提取即可获得中间相炭微球，能够节省溶剂、降低能耗、降低制备成本。另外，本发明提供的装置结构简单、设计合理、操作简便，用于制备中间相炭微球时能够提高生产效率。实验表明，采用本发明提供的装置及方法制备中间相炭微球能够节省50％的溶剂。
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公开(公告)号：CN102517577A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201210009023.X
申请日：2012-01-12
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种活塞环涂层用复合材料，包括：7wt％～30wt％的Ni；5.5wt％～30wt％的Cr；2wt％～13wt％的Al；0.5wt％～2wt％的Si；5wt％～25wt％的Ti3SiC2；20wt％～60wt％的(Ti，Al，Si，C)N。本发明还提供了一种活塞环涂层及其制备方法。Si能够提高复合材料的抗拉强度、屈服强度和硬度，同时能够降低复合材料的摩擦系数；Ti3SiC2和(Ti，Al，Si，C)N均具有较低的摩擦系数、良好的自润滑性能和良好的抗高温性能，从而使得到的活塞环涂层具有良好的力学性能和耐磨减磨性能，从而满足发动机高效率、高载荷、高速度、高寿命以及节能环保的要求。
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