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公开(公告)号：CN117872330B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410268553.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种面向复杂环境的无人驾驶多激光雷达标定与融合建图方法。通过建立特定的标定场地，分割标定板点云，提取特征。通过平面拟合以及提取标定板平面数据以及标定板边界数据。首先使用icp点云配准技术进行标定求得变换矩阵T1,再通过对平面与边界参数的约束求解得到变换矩阵T2,两者进行均值融合实现多激光雷达标定，最后基于LEGO‑LOAM实现多激光雷达融合建图。适用于室外路面崎岖环境无人驾驶车辆标定，提升效率，从而解决了现有技术中在室外崎岖环境下标定过程精度差，全局优化和扩展性不足等问题，提高了后续基于多激光雷达的融合与建图效果。
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公开(公告)号：CN117389160A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690285.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。
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公开(公告)号：CN116560382A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310843206.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于混合智能算法的移动机器人路径规划方法，通过结合A‑Star算法和DWA算法，在标准A‑Star算法的评价函数中加入安全阈值函数，并在A‑Star算法中增加冗余节点剔除策略和路径平滑处理，在标准DWA算法的评价函数中增加曲率评价子函数和目标点距离函数，并依据与局部环境内所有障碍物的最短距离自适应调整速度评价函数权重系数，得到新的权重系数，使路径安全性提高，同时对路径进行了平滑优化，同时可以根据局部障碍信息自适应调整移动机器人的运行速度，效率大大提升。
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公开(公告)号：CN116483210A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310744031.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F3/01 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/30 , G05D1/10 , A61B5/378 , A61B5/372 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于深度学习和滑模控制的脑控无人机方法及系统，通过获取无人机实时视频流，将无人机实时视频流和SSVEP刺激范式结合，通过AR眼镜向用户发送SSVEP刺激，采集用户的脑电信号，使用小波变换对脑电信号进行预处理，生成对应的时频图，使用残差神经网络对时频图进行去噪，得到去噪后的时频图，再使用CNN人工神经网络对去噪后的时频图进行分类，将得出的分类结果与无人机控制命令匹配后输出控制命令，发送给无人机，让使用者可以更加直观地操控无人机运动；使用者通过佩戴AR眼镜接受稳态视觉诱导，摆脱了对传统显示屏的需求，能够随意活动，不需要固定在显示器屏幕前。
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公开(公告)号：CN115616922B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211630146.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115236980A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210760860.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 安徽大学 , 安徽国信类脑智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种基于异步扰动观测器的直流电机抗扰控制方法及存储介质，针对马尔可夫建模的电机系统，其方法包括隐马尔可夫模态侦测器模块、异步扰动观测器模块和异步抗扰控制器模块。本发明通过运用基于扰动估计和补偿的控制方法来提高电机控制的鲁棒性和抗干扰能力。同时，为了处理双马尔可夫链，使用了模态映射技术将系统和扰动的两个马尔可夫链映射为一个马尔可夫链。考虑到系统模态测量的不准确性，本发明使用了隐马尔可夫模态侦测器提供系统模态信息，并基于侦测模态设计了异步扰动观测器和抗扰控制器。从仿真的结果来看本发明所提出的基于异步扰动观测器的控制算法能很好的实现系统抗扰目标。
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公开(公告)号：CN119882811A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510372874.8
申请日：2025-03-27
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/606 , G05D1/644 , G05B13/04 , G05D109/25
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，涉及一种基于风能利用的无人机节能抗风扰飞行控制方法。首先通过对风场进行部分建模，将环境风场的部分动态特性融入无人机动力学模型，实现风场对飞行影响的定量分析；其次采用滑模控制策略，提高无人机在风场中的抗扰能力。同时设计扰动观测器，对风场扰动特性进行实时估计，并基于力学分析提出风能利用判断条件，动态调整无人机控制策略。本发明通过结合风场建模、扰动观测器和滑模控制策略，通过分析风能对四旋翼无人机飞行的影响，实现对风场能量的有效利用，以提高飞行能效并增强抗风扰能力，该方法可广泛应用于无人机巡检、环境监测、应急救援等任务，特别适用于风场复杂且能量供给受限的飞行场景。
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公开(公告)号：CN119413331A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510013016.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传导的触觉传感方法及装置，包括如下步骤：S1.触觉传感装置接触端的设计与制作；S2.触觉传感装置采集端的设计与制作；S3.力学分析训练数据集的采集和模型的训练；S4.使用事件相机对采集端进行观测获得事件流数据并进行力学信息的推理。本发明利用光纤束将柔性触觉传感器接触端的标记点运动情况转化为数据采集端所对应各个标记点的每根光纤中光线的明暗变化，从而压缩了触觉传感器的体积，使其更加紧凑。此外，本发明将事件相机低数据带宽高速动态观测的特性与传统的柔性触觉传感装置和机器学习技术相结合，实现连续稳定高速的力学量输出。
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公开(公告)号：CN118163115B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410565935.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了基于SSVEP‑MI和脸部关键点检测融合的机器手控制方法，涉及机器手控制领域，本发明通过使用目标检测模型进行可抓取物体的检测，并在LED屏幕上根据物品区域叠加闪烁，脑机接口采集用户的稳态视觉诱发（SSVEP）信号；通过对采集的SSVEP信号进行预处理和分类，识别出用户关注的对象；并通过基于图像的抓取位姿算法计算相应的机器手抓取姿态，实现物品的自动抓取；本发明综合利用了SSVEP‑MI和脸部关键点检测，根据不同的物体采用不同的抓取姿态提高抓取的可靠性，采用多种范式融合有效解决了传统脑控机器手控制模式单一，抓取效率低下的问题，弥补了现有实际应用技术的不足，本发明主要应用于基于SSVEP‑MI和脸部动作的脑控机器手控制方法中。
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公开(公告)号：CN118276435A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410705499.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种面向温度强约束的聚合反应釜改进PID控制方法及系统，属于化工过程控制领域。本发明所述方法有效地解决传统的聚合反应釜升温阶段温度控制系统存在快速性和无超调难以兼顾的问题，通过在微分系数中引入非线性的约束项，并合理设置温度上限和约束因子，实现了控制聚合反应釜内部温度不超过期望温度上限的目的，能够用于不同聚合反应釜的不同工作状态，满足不同生产工艺的控制要求；该方法的特点是同时满足了温度控制响应速度快和没有超调的要求，控制效果好、具有一定抗干扰能力；通过对采集到的数据进行预处理，消除了异常数据带来的干扰，提升了算法的可靠性。
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