公开(公告)号：CN119882811A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510372874.8

申请日：2025-03-27

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  兰天 ,  陈康 ,  朱子铭 ,  何舒平 ,  孙长银

IPC: G05D1/606 ,  G05D1/644 ,  G05B13/04 ,  G05D109/25

Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，涉及一种基于风能利用的无人机节能抗风扰飞行控制方法。首先通过对风场进行部分建模，将环境风场的部分动态特性融入无人机动力学模型，实现风场对飞行影响的定量分析；其次采用滑模控制策略，提高无人机在风场中的抗扰能力。同时设计扰动观测器，对风场扰动特性进行实时估计，并基于力学分析提出风能利用判断条件，动态调整无人机控制策略。本发明通过结合风场建模、扰动观测器和滑模控制策略，通过分析风能对四旋翼无人机飞行的影响，实现对风场能量的有效利用，以提高飞行能效并增强抗风扰能力，该方法可广泛应用于无人机巡检、环境监测、应急救援等任务，特别适用于风场复杂且能量供给受限的飞行场景。

公开(公告)号：CN118131633A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410559100.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  陈傲 ,  李仁杰 ,  季智成 ,  黄果明 ,  陈康 ,  齐家伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。

公开(公告)号：CN117199793A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311172807.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 王刚 ,  胡云峰 ,  童佳聪 ,  陈天乐 ,  刘士龙 ,  宋传亮 ,  陈康 ,  吴先良

IPC: H01Q1/38 ,  H01Q1/50 ,  H01Q15/00 ,  H01Q21/00 ,  H01Q1/48 ,  H01Q13/10 ,  G06F30/33

Abstract: 本发明公开一种滤波天线模块及设计方法，包括介质板、金属地和介质层，所述金属地位于所述介质板和所述介质层之间，所述介质板远离所述金属地的一面布置有滤波器，所述金属地中设有缝隙，所述介质层靠近所述金属地的一面布置有寄生单元，在所述滤波器中最后一阶谐振器采用天线，且各阶谐振器的耦合部分设置马刺线；本发明通过优化天线结构以及滤波器的布局，能够在满足通信系统对天线性能的要求的同时，减小了系统的体积占用和信号损耗。

公开(公告)号：CN118131633B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410559100.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  陈傲 ,  李仁杰 ,  季智成 ,  黄果明 ,  陈康 ,  齐家伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。