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公开(公告)号：CN107528798B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201610473621.0
申请日：2016-06-22
Applicant: 宁波工程学院
IPC: H04L12/911 , H04L12/927
Abstract: 本发明提供一种基于RS485总线系统的优化调度方法，该检测系统通过RS485总线和控制信号线连接上位机和多个节点单元，上位机采用DSP，节点单元采用PLC，该系统可实现分布式控制。本系统针对节点通讯紧急程度的不同，提出动态竞争策略更新节点单元优先级的调度方法，自动调整占用总线的优先级，合理分配占用总线时间。该系统可发挥上位机大量数据快速处理和节点单元高可靠性的优势，且具有调试简单的特点。
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公开(公告)号：CN110720912A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910968169.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/04 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于波形相关性的肌肉运动单元提取方法，首先根据肌肉运动单元发放波形传播延时特征，精确提取各个电极上的发放波形，然后根据发放波形，确定发放时刻，最后根据发放时刻，采用聚类方法，提取肌肉运动单元。针对肌肉动态收缩，采用线性函数动态更新模板，大大提高了提取肌肉运动单元的准确性。本发明实现简单，为肌肉动态收缩提取运动单元提供了新的思路，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN110558980A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910859587.4
申请日：2019-09-11
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种肌肉动态收缩的运动单元提取方法，首先同时采集多通道表面肌电信号和肌肉力信号，然后根据肌肉动态收缩时肌肉力的增加和减小，将多通道表面肌电信号进行分段，最后设计肌肉动态收缩函数，提取肌肉运动单元。由于肌肉运动单元发放受到肌肉力影响较大，所以肌肉动态收缩函数中引入肌肉力变化斜率，有效提高了运动单元提取的精确性。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN105956547B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610278123.0
申请日：2016-04-28
Applicant: 宁波工程学院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种基于阵列式表面肌电信号平滑的分解方法，首先对阵列式表面肌电信号采用自适应时长平滑方法预处理，增强信号特征；其次利用卷积核补偿算法提取运动单元发放序列，并且根据发放规律修正该序列；最后整理优化所有得到的发放序列，删除重复序列。由于该分解方法在分解之前通过自适应时长平滑方法增强了信号特征，所以能取得较为理想的效果，尤其是对较大干扰的表面肌电信号。同时，该方法具有实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN108233813A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711066137.7
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
IPC: H02P23/00 , H02P25/022
CPC classification number: H02P23/0009 , H02P23/0022 , H02P25/024 , H02P2207/05
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机自适应滑模控制方法，针对系统外在干扰和建模参数的不确定性问题，在控制律中设计了自适应容错调节函数，可以有效减少系统干扰。而且设计的滑模面与控制输入的导数相关，将不连续项转移到控制的导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效消弱抖振。另外，本发明提出的动态滑模面是非线性的，系统状态能在有限时间内收敛到零，相对于传统滑模方法具有更高的稳态跟踪精度，动态性能较好。本发明大大提升了系统鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107769651A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711065408.7
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
CPC classification number: H02P21/05 , H02P21/0007
Abstract: 本发明提供一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计动态滑模面和控制律，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明在动态滑模面方程中包含修正函数，动态滑模面与控制输入的导数相关，将不连续项转移到控制的导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效消弱抖振，而且，本发明提出的动态滑模面是非线性的，系统状态能在有限时间内收敛到零，相对于传统滑模控制方法具有更高的稳态跟踪精度，动态性能较好。本发明大大提升了系统鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105342610B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510917782.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492 , A61B5/11
Abstract: 本发明提供一种面向人体四肢肌肉，基于表面肌电信号的肌肉运动单元深度估计快速方法。该方法首先通过表面肌电信号提取运动单元发放时刻，然后提取运动单元发放波形，最后利用人体四肢几何特征，估计运动单元深度。采用独立发放时刻的平均值大大提高了波形的准确性，为后续波形峰峰值的提取奠定基础。将四肢看作圆柱体，利用几何知识计算弦长。然后根据弦长与深度的线性关系，以及峰峰值与深度的幂函数关系，拟合确定常数。采用拟合的方法十分有利于提高常数的合理性，有效避免了参数计算的不稳定性，提升了结果的健壮性。本发明提出的方法简化了计算，提高了运算速度，而且实现简单，十分适合临床的肌肉运动单元深度快速估计。
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公开(公告)号：CN105147251B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510512631.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于sEMG的肌肉疲劳动态预测方法。由于sEMG信号易受外部干扰，首先重新选取所有通道的平均值作为参考值，通过新的参考值与原来多通道sEMG作差分，有效的减少了外部干扰。分时最小二乘法通过时间基准平移，实现动态更新，预测肌肉疲劳时间。而MPF、MF参数是反映肌肉的疲劳重要参数，为提高肌肉疲劳预测可靠性，本发明采用MPF，MF两个参数预测肌肉疲劳时间，有效避免了单独参数预测的不稳定性，提升了预测的健壮性。本发明预测准确性高，运算速度快，实现简单，具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN106726357A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710103758.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法。在站立模式启动后，首先通过对采集到的阵列式肌电信号分解，然后提取肌肉运动单元的特征参数（运动单元数目、发放频率、发放波形能量），量化特征参数，最后根据所述量化的特征参数，分级驱动关节电机输出力矩，辅助患者腿部肌肉康复训练。由于本发明以肌肉运动单元特征参数为依据，更能反映肌肉状态，十分有利于患者康复，本系统控制方法具有实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN105956547A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610278123.0
申请日：2016-04-28
Applicant: 宁波工程学院
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00503
Abstract: 本发明提供一种基于阵列式表面肌电信号平滑的分解方法，首先对阵列式表面肌电信号采用自适应时长平滑方法预处理，增强信号特征；其次利用卷积核补偿算法提取运动单元发放序列，并且根据发放规律修正该序列；最后整理优化所有得到的发放序列，删除重复序列。由于该分解方法在分解之前通过自适应时长平滑方法增强了信号特征，所以能取得较为理想的效果，尤其是对较大干扰的表面肌电信号。同时，该方法具有实现简单的优点。
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