公开(公告)号：CN114268309A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202210188032.3

申请日：2022-02-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 胡荏 ,  刘星锦 ,  徐潇 ,  李剑 ,  罗凌云 ,  马青林

IPC: H03K19/0175 ,  G01D5/00

Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种绝对值编码器接口电路及控制方法，通过第一接口电路模块、第二接口电路模块、第一差分转换电路、第二差分转换电路、第一双向缓冲电路、第二双向缓冲电路、第三双向缓冲电路和MCU控制模块设置四个传输通路，采用MCU控制模块解析接入所述绝对值编码器接口电路的绝对值编码器的通讯协议，并根据解析结果选择对应的通路与所述绝对值编码器进行通讯，从而实现伺服驱动器可以与不同协议类型的绝对值编码器进行通讯的功能，提高驱动器的应用范围。

公开(公告)号：CN114102671A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202210085035.4

申请日：2022-01-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 刘星锦 ,  胡荏 ,  邓锦祥

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统，属于机器人领域，方法包括，给待测伺服驱动器下达第一指令；获取模拟机器人电机执行第一动作后的理论位置；根据理论位置生成第一力矩；指令负载电机以第一力矩输出；获取扭矩传感器测得的第二力矩；调整负载电机的输出，直至第二力矩与第一力矩差值小于容许范围；判断所述待测伺服驱动器是否过载；该方法无需将机器人电机实装到机器人上，无需将待测伺服驱动器实装到机器人上，也能模拟工作场景对预设机器人进行模拟负载测试，无需重复安装机器人或搭建对拖测试台，能方便地测试机器人负载，适用于多种结构的机器人，通用性强，有利于缩短研发周期，节省研发成本。

公开(公告)号：CN113254053B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110651022.4

申请日：2021-06-11

Applicant: 季华实验室

Inventor： 马青林 ,  王宏 ,  邓锦祥 ,  罗凌云 ,  胡荏

IPC: G06F8/654 ,  G06F9/54 ,  G06F9/4401

Abstract: 本发明提供了一种双CPU系统的固件升级方法、系统，对第一CPU进行固件升级时，直接把第一新应用程序拷贝到第一Flash中；对第二CPU进行固件升级时，由第一CPU通过第一Flash的第一Bootloader，把第一Flash中的第二Bootloader程序拷贝至共享RAM中，然后把第二新应用程序拷贝到共享RAM，再由第二CPU通过共享RAM中的第二Bootloader把第二新应用程序拷贝到第二Flash中；从而，无需单独为第二CPU设置独立的升级电路，可有效地实现两个CPU的固件升级并简化升级电路结构，降低设备成本。

公开(公告)号：CN112630655A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011575685.4

申请日：2020-12-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 马天奇 ,  王宏 ,  李剑 ,  胡荏 ,  邓锦祥 ,  马青林

IPC: G01R31/34 ,  G01R31/52 ,  G01R31/54 ,  G01R19/165 ,  G05B19/042 ,  H02P3/02

Abstract: 本发明公开了一种抱闸状态检测方法、装置、系统及控制器，用于对伺服驱动系统的电机抱闸的抱闸状态进行检查，所述伺服驱动系统包括抱闸回路，所述抱闸回路包括至少两路并联的抱闸单元，其中检测方法包括如下步骤：获取抱闸回路电流B，所述抱闸回路电流B由电流采样模块对所述抱闸回路干路的电流进行采样得到，所述抱闸回路中，至少一路所述抱闸单元的抱闸处于打开状态；将所述抱闸回路电流B与第一预设阈值范围进行对比，判断所述抱闸回路电流B是否在所述第一预设阈值范围内，若是，则输出抱闸状态正常结果，若否，则输出抱闸状态异常结果。本发明提供了一种抱闸状态检测方法、装置、系统及控制器，能够准确检测电机抱闸的健康状态。

公开(公告)号：CN111707878B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202010838417.0

申请日：2020-08-19

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李剑 ,  王宏 ,  胡荏 ,  邓锦祥 ,  马天奇

IPC: G01R29/16 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明提供了一种三相电机缺相检测系统和方法，三相电机缺相检测系统包括三相电机、逆变器模块、信号采集电路、自举电路和控制模块，信号采集电路包括分别用于采集三相电机的第一相电流和第二相电流的第一电流采集芯片和第二电流采集芯片，自举电路包括直流电源、第一电容和第二电容；两个电容分别连接在两个电流采集芯片的两个供电接口之间，两个电容的一端与所述直流电源的高压端连接，另一端分别与第一、二相的供电线连接；控制模块可控制所述三相电机的第三相与所述输入电源的负极之间的通断；该系统和方法可在三相电机运行前，接通三相电机的第三相与输入电源的负极，从而根据第一相电流和第二相电流的电流值有效判断缺相情况。

公开(公告)号：CN111736097A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010837493.X

申请日：2020-08-19

Applicant: 季华实验室

Inventor： 胡荏 ,  王宏 ,  李剑 ,  邓锦祥 ,  马青林 ,  马天奇

IPC: G01R31/54 ,  G01R31/52 ,  G01R31/28

Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的制动电路故障诊断电路，MCU发送用于驱动伺服驱动器的驱动信号到驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块将驱动信号进行隔离放大后发送至主功率部分，主功率部分将运行信号反馈至驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块根据反馈的运行信号检测驱动信号、制动电路、诊断电路的故障信息并将故障信息反馈至MCU；本诊断电路可以实时检测制动电路的工作状态，具有故障类型检测全面、故障定位快速、方便维修、维修间隔时间短等优点。

公开(公告)号：CN213937775U

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202022963652.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 季华实验室

Inventor： 胡荏 ,  王宏 ,  李剑 ,  邓锦祥 ,  马天奇 ,  马青林

IPC: H02P3/06 ,  H02H7/08

Abstract: 本申请实施例提供了一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机，其技术方案要点是：包括：输入模块，所述输入模块用于输入第一控制信号；通断隔离模块，所述通断隔离模块用于接收所述输入模块输入的所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号产生第二控制信号；输出放大模块，所述输出放大模块连接有所述抱闸装置，所述输出放大模块根据所述通断隔离模块产生的第二控制信号形成闭合回路，进而驱动所述抱闸装置动作。本申请实施例提供的一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机具有可靠性高、减少短路故障发生的优点。