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公开(公告)号：CN1686044A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510046377.1
申请日：2005-04-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种医疗微移动机器人在人体血管内的外旋转磁场非接触旋进式在线驱动控制方法。其特征是通过驱动径向磁化且N、S极相间排列的偶数多磁极圆筒形钕铁硼(NdFeB)永磁体外驱动器转动和轴向移动，媒介于旋转磁场的磁机耦合作用对载有同磁极结构的内驱动器产生的磁转矩和轴向磁拉力形成驱动“力旋”，实现机器人在血管内的双向非接触式轴向驱动。本发明提出了实现不阻碍血液正常流动的在线作业技术方案，其效果和益处是采用非接触旋进式驱动实现微机器人在血管内的在线双向移动，具有机器人结构简单，易于微型化，“旋进”驱动力矩大、安全可靠等优点，可望实现非接触式磁驱动微机器人在血管内的在线作业，实现检查、投药、通塞等手术医疗操作。
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公开(公告)号：CN114236389B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111619124.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 大连特种设备检验检测研究院有限公司 , 大连理工大学 , 大连易测科技有限公司
Inventor： 张传龙 , 王国华 , 王鹤锡 , 董恩源 , 杨振强 , 王永兴 , 梁建 , 尹传仁 , 姜国勇 , 刘磊 , 王忠泽 , 潘超 , 高航 , 赵善强 , 孙荣耀 , 嵇守航 , 杨林 , 高守寰
Abstract: 本发明公开了一种用于电梯永磁主机的在线退磁检测系统，包括：传感器模块，对电机三相电压和三相电流的六通道进行同步采样、获取电梯永磁同步电机在工作过程中的电压信息和电流信息；模数转换模块，接收传感器模块传送的模拟量电压和电流信息、并将其转换成数字量电压电流信息；处理芯片模块，采用分时传输的方式对模数转换模块传送来的三相电压、三相电流的数字量信息进行记录；人机交互界面，对待测电梯主机电压、电流采集操作的开始和结束进行控制；设置参数输入界面，手动输入待测主机的定子电阻、d、q轴电感参数、滑模增益与滤波频率，并将其作为滑模算法的初始参数，并接收处理芯片模块传送的空载反电动势信息，并将获取的空载反电动势结果进行显示。
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公开(公告)号：CN112910346A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110083269.0
申请日：2021-01-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于电机控制技术领域，涉及一种基于电压反馈的永磁同步电机弱磁控制方法。所述步骤如下：在d‑q坐标系下，建立永磁同步电机弱磁控制的模型；利用基于电压反馈的弱磁控制方法，得到弱磁区域的判定和直交轴电流的分配，建立永磁同步电机弱磁控制的参考模型；进而得到速度环电流环双闭环的永磁同步电机的弱磁控制模型。本发明能够使永磁同步电机的弱磁控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力，能有效将弱磁控制的鲁棒性和带载能力有效结合起来。
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公开(公告)号：CN109325299A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811144854.1
申请日：2018-09-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种全钒液流电池的复合建模仿真方法，属于储能技术领域，步骤为：首先建立VRB的等效电路模型，明确其中需要动态更新的参数；其次建立一种通过分析电池状态的变化，从相关的电化学公式的角度上，动态更新这些参数的动态模型；再次，给出VRB系统的外部电路的结构，结合动态VRB模型，搭建基于EMR方法的开环模型，利用EMR方法的反转原则得到控制结构框架，在此基础上设计具体控制策略。最后，最后设置参数进行仿真验证，总结仿真结果，得出结论。本发明搭建的仿真模型能够较为准确并完整地仿真VRB的充/放电全过程，解决仿真算法冗杂的问题，适用于基于VRB的系统控制方案设计和稳态分析。
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公开(公告)号：CN108379808A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810466334.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于田径运动员跑步专项力量训练辅助装置技术领域，涉及短跑智能阻尼训练器。主动转向轮和动力轮安装在训练器车体上；轨迹跟踪探头安装在训练器车体的前端；感应牵引杆固定在训练器车体的上表面，通过牵引绳索将训练器车体与人体相连；操控面板安装在训练器车体的上表面。训练器车体内部设有由轮式行进机构、轨迹跟踪和光电识别控制系统、蓄电池组及辅助电路、动力伺服及阻力阻尼系统、速度传感器、拉力传感器和计算机控制器。本发明的训练器具有体积小、功能特殊、操控性强、有自主动力、移动便利等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104983385B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
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公开(公告)号：CN102290832A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110248927.3
申请日：2011-08-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种并网发电防逆流的装置及系统。属于并网发电的技术领域，装置采用甲、乙两路电源低压输入端分别连接有甲功率检测器和乙功率检测器，甲、乙两功率检测器通过串行通讯总线连接到控制器，负荷通过母线连接到甲、乙两路电源上，用户侧低压可再生能源并网通过并网开关连接到左、右两路电源上，用户侧低压可再生能源并网通过串行通讯总线与控制器相连；系统由控制器控制，负荷接入电路时，系统开始运行，控制器通过甲、乙功率检测器检测甲、乙两路电源低压输入端的输出功率，负荷变动时，按设定算法投入和关闭逆变器。本发明简单、功能实用，具有安全，稳定，实时性好，可控性强的优点。
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公开(公告)号：CN101262198A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810011110.2
申请日：2008-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于医学工程技术领域，公开了一种体内医疗微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法。其特征是将z轴、y轴和x轴三组亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈在同一谐波电流驱动时各自的组合感抗相等和各自产生的谐波磁场磁感应强度的幅值相同；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率正弦谐波驱动电流在三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。通过改变电流频率调整磁场转速，通过改变三轴正交亥姆霍兹线圈驱动电流方向，可改变万向旋转磁场自旋方向。本发明的有益效果是适用于弯曲的人体内环境，实现体内机器人的转向、前进、后退、调速等诸多功能与体内的定位操作。
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公开(公告)号：CN216696584U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123320904.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 大连特种设备检验检测研究院有限公司 , 大连理工大学 , 大连易测科技有限公司
Inventor： 张传龙 , 王国华 , 王鹤锡 , 董恩源 , 杨振强 , 王永兴 , 梁建 , 尹传仁 , 姜国勇 , 刘磊 , 王忠泽 , 潘超 , 高航 , 赵善强 , 孙荣耀 , 嵇守航 , 杨林 , 高守寰
Abstract: 本发明公开了一种用于电梯永磁主机的在线退磁检测装置，包括：传感器模块，对电机三相电压和三相电流的六通道进行同步采样、获取电梯永磁同步电机在工作过程中的电压信息和电流信息；模数转换电路，接收传感器模块传送的模拟量电压和电流信息；处理芯片模块，对模数转换电路传送来的三相电压、三相电流的数字量信息进行记录，记录待测电梯在不同载重量下电梯主机运行时的电压和电流数据，并计算待测主机的空载反电动势；显示器，接收处理芯片模块传送的空载反电动势信息并进行显示。该电路采用有源滤波电路对电压信号及电流信号进行信号分离，滤除掉有害杂波对信号的影响，通过mcu控制液晶屏对数据显示，提供了良好的人机交互界面。
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公开(公告)号：CN202178289U
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201120316283.2
申请日：2011-08-28
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: H02S40/10 , B08B1/002 , B08B1/008 , B08B1/04 , B08B3/00 , B08B5/00 , F24S40/20
Abstract: 本实用新型属于自动清洗装置领域。一种喷气式自动清洗太阳能电池板的装置，支架一端固定有导轨，导轨上滑动安装有滑块，滑块上固定安装有伸缩轴，伸缩轴端头通过连接板固定安装清洗毛刷。本实用新型装置构思独特，方便实用，通过圆形底板中喷出的气体和清洗毛刷上的旋转作用对太阳能电池板表面的灰尘进行清除，喷出的气体不仅可带动灰尘运动，使得灰尘在清洗毛刷作用下得到清除，而且可带走电池板的热量，降低电池的温度，提高电池的转化效率，达到了对太阳能电池板进行自动、高效、节能的清洗，从而提高了太阳能电池板的发电效率。
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