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公开(公告)号：CN102780463A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210259287.0
申请日：2012-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03F3/68
Abstract: 线性放大器高压级联装置及方法。高压放大器广泛应用于介电谱测试、电力设备绝缘诊断、压电材料驱动等方面。本产品其组成包括:直流电源，由直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn组成，直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn之间相互绝缘，与单元放大器模块电路AP1、AP2…APn之间相互连接，为单元放大器模块电路AP1、AP2…APn提供直流电源，线性光耦电路输入端VI通过限流电阻R1串联光发射二极管，线性光耦电路输出端VO将各单元放大器模块电路输出端之间串联连接，最后一个单元放大器模块电路分别连接输入接地端GND1与输出接地端GND2。本发明用于高压线性放大器。
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公开(公告)号：CN117788954A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410066658.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道注意力机制卷积网络的肺结节良恶性分类算法，包括：收集肺部CT图像并对图像进行预处理，主要获取仅包含肺结节部分的病灶区域和包含肺结节的感兴趣区域。搭建双通道注意力机制卷积网络，感兴趣区域和病灶区域分别输入到前端有注意力机制CBAM的预训练网络ResNet50和DenseNet121中，然后添加自适应系数以调整提取信息的权重，接着将提取到的特征在通道维度上叠加以进行特征融合，最终输出分类结果。实验表明，该网络的准确率为94.84％，AUC为97.15％，本网络与VGG16等分类网络相比，对肺结节具有更好的分类性能。本发明采用的肺结节良恶性分类算法，在不充裕的数据量下获得较好的良恶性分类性能，为医生提供有力的医学辅助诊断支持。
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公开(公告)号：CN116996297A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979596.3
申请日：2023-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种受DoS攻击的离散复杂网络事件触发有限时间同步控制方法。该方法首先建立一个含有N个节点的离散复杂网络系统的同步误差模型；考虑DoS攻击的影响，对DoS攻击进行建模；引入事件触发条件，建立DoS攻击下含有N个节点的事件触发同步误差模型；基于Lyapunov稳定性定理、Schur补引理以及不等式变换技术，得到该离散时间复杂网络同步误差系统有限时间稳定的充分条件；求解线性矩阵不等式，获得控制器增益与事件触发参数。本发明提供的控制器可以有效降低离散复杂网络中DoS攻击的影响，保证了系统的安全性能，并且选用有限时间的同步标准，更加贴合实际工程需求。
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公开(公告)号：CN116614299A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310712070.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种受混合攻击的复杂网络动态事件触发牵引控制方法。该方法首先建立有N个节点的复杂网络同步误差模型，引入动态事件触发机制到同步误差模型中，设计动态事件触发条件；考虑FDI攻击与DOS攻击同时对系统输入造成的影响，建立混合网络攻击下有N个节点的复杂网络同步误差模型；基于Lyapunov稳定性理论和Kronecker方法，采用牵引控制策略，得出利用部分节点使同步误差系统稳定的充分条件；求解线性矩阵不等式，获取控制器增益与动态事件触发参数。本发明提供的控制器可以同时应对FDI与DOS两种攻击对系统造成影响的情况，有效保证系统安全性，并且只需要对复杂网络中的部分节点施加控制，为实际工程降低了实现成本。
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公开(公告)号：CN115497074A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211166813.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了基于YOLOV5雾天交通标志检测与识别的方法，涉及交通标志检测技术领域；它的方法如下：对雾霾图像首先通过暗通道算法进行去雾处理，加入容差参数减少天空部分对于去雾效果影响；输入到结合空间注意力和通道注意力机制的YOLOv5模型进行交通标志检测，将池化层由现在的SoftPool替代；本发明在CCTSDB数据集上表现出色，mAP达到88.2%，与传统的YOLOv5算法相比提高了4.2%；将采集到的有雾图像以暗通道作为基础；将CBAM集成到YOLOv5中，通道注意力机制和空间注意力机制融合，帮助网络在区域覆盖范围大的图像中找到感兴趣的区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114460953A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210065959.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种组合航天器姿态控制方法和装置，根据将组合航天器的姿态控制转化为服务航天器的姿态控制，得到服务航天器姿态模型；根据所述服务航天器姿态模型和服务航天器姿态误差四元数，得到二阶服务航天器姿态跟踪控制模型；根据所述二阶服务航天器姿态跟踪控制模型和服务航天器受到的复合干扰，利用直接参数化方法设计用于实现组合航天器姿态跟踪控制的控制器，其中，所述控制器包含基于干扰观测器的补偿控制器和状态反馈控制器。采用本发明的技术方案，能够在组合航天器参数未知及存在外界干扰的情况下实现组合航天器的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN105946965B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN107024871A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710274416.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 网络控制系统是一种全分布式、网络化、实时反馈的控制系统，它的产生与通讯系统和控制网络密切相关。以往对网络控制系统的研究有多种方法，但本发明运用TrueTime工具箱来搭建一个以直流电机为被控对象的网络控制系统仿真模型，阐明了采样周期，网络时延，丢包率以及系统扰动对 NCS 性能的影响。通过仿真可以得到网络时延、扰动和丢包率越大，对系统性能影响越大，同时采样周期过大或过小对系统的稳定性有直接影响，采样周期不能过大或者过小，需要根据实际情况进行合理选择的结论，这对深入理解和研究NCS有一定的帮助作用。
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公开(公告)号：CN102780463B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201210259287.0
申请日：2012-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03F3/68
Abstract: 线性放大器高压级联装置及方法。高压放大器广泛应用于介电谱测试、电力设备绝缘诊断、压电材料驱动等方面。本产品其组成包括:直流电源，由直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn组成，直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn之间相互绝缘，与单元放大器模块电路AP1、AP2…APn之间相互连接，为单元放大器模块电路AP1、AP2…APn提供直流电源，线性光耦电路输入端VI通过限流电阻R1串联光发射二极管，线性光耦电路输出端VO将各单元放大器模块电路输出端之间串联连接，最后一个单元放大器模块电路分别连接输入接地端GND1与输出接地端GND2。本发明用于高压线性放大器。
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公开(公告)号：CN207117645U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201721110154.1
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种便于检测的网络控制装置，它涉及自动化技术领域；箱体的左侧壁上安装有安装架，箱体的右下端安装有支撑架，外网接插器、内网接插器分别与外网交换器、内网交换器电性连接，所述外网交换器、内网交换器均与网络选择器电性连接，所述网络选择器与控制电路板的输入端电性连接，所述控制电路板的输出端与检测继电器线圈的一端连接，所述检测继电器线圈的另一端与网络隔离装置的一端连接，所述网络隔离装置的输出端通过导线与输出接插器连接，所述网络隔离装置的电源端通过导线与电源模块电性连接；本实用新型能实现自动旋转网络与安全隔离，且能实现实时检测，保证控制器能正常运行。
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