-
公开(公告)号：CN113296410A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110575048.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 研究了一种切换拓扑下的多智能体系统的领导跟随一致性方法。提出了两种网络协议，在交换拓扑下，通过导出跟随者的状态来达成对领导者状态的一致，同时保证了所有智能体的渐近稳定性。由于不能用智能体的状态和通信约束，网络预测控制方法被用于主动补偿网络延迟和数据包丢失。当至少有一个跟随者通过有向边连接到领导者时，得到了领导者跟随一致性和自动稳定性的充分判据。仿真实例表明，在所提出的理论结果下，跟随者的状态可以跟踪领导者的状态，并且所有智能体的状态也渐近收敛于一致。
-
公开(公告)号：CN113253611A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110537236.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有干扰和时滞的多智能体系统实现一致性的方法。本发明解决了具有外部干扰和通信时滞的离散时间多智能体系统的状态一致性问题。克服了在协同控制中，通信时滞和外部干扰对多智能体系统的影响。利用网络化预测控制的方法，主动弥补通信时滞，用分布式状态观测器估计状态和扰动，设计了带有状态反馈和静态输出反馈形式的一致性控制协议，从而实现具有外部干扰和通信时滞的离散多智能体系统的状态一致性。
-
公开(公告)号：CN108762068A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810423753.1
申请日：2018-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G05B13/042 , H04L69/26
Abstract: 本发明公开了一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，降低了智能体处理器的计算处理负荷和多智能体之间的通信频次，每次的数据通信量也得以减少，在通信频次和单次数据通信量均得以减少的通信机制下，大大减轻了网络传输负载，取代原有的使用数值微分来近似计算时滞状态导数的协议，选取适当的采样周期来确保一致性的实现，从而提高了系统的稳定性，并且还采用了结合自运行控制策略和基于模型不确定性的自调整控制策略的一致性控制调度方案，从而有效的解决了现有技术中依赖于实时连续信息交换的多智能体一致性控制方式在现实网络应用条件中难以实施或出现多智能体协同控制混乱的问题。
-
公开(公告)号：CN108508914A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810274455.0
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的编队控制方法，所述方法包括以下步骤：利用图论的知识描述智能体之间的通信关系；用网络化预测控制方法，主动补偿通讯时滞；提出离散多智能体系统的分布式编队控制协议的设计方法；利用矩阵论和Lyapunov稳定性理论分析多智能体系统的一致性，并在此基础上实现多智能体系统的编队控制；用MATLAB进行数值仿真，验证理论结果的有效性。本发明解决了无通信时滞的离散时间异构多智能体系统的编队控制问题和具有相同定常通信时滞的离散时间异构多智能体系统的编队控制问题，具有很高的推广应用价值。
-
公开(公告)号：CN119336025A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411454834.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 一种基于LQR的高阶全驱离散多智能体系统实现分布式时变编队轨迹跟踪的方法，属于多智能体系统编队控制领域。本发明的技术要点包括：建立离散多智能体系统的高阶全驱数学模型，设计反馈控制器，得到闭环多智能体系统的高阶全驱模型；构造时变编队轨迹跟踪误差系统的高阶全驱模型，提出线性二次型性能指标；提出次优分布式控制器的设计方法；根据所述次优分布式控制器，得到跟随者引入的控制向量表达式，给出实现高阶全驱多智能体系统时变编队轨迹跟踪的充分条件。本发明克服了非线性对多智能体系统编队控制的影响，并且可以在能量消耗最小的前提下实现编队控制目标。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118838174A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410843805.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有未知扰动的非线性多智能体系统实现一致性控制的方法，属于多智能体系统和模糊控制领域。本发明的技术要点包括：建立具有未知扰动的非线性多智能体系统的T‑S模糊模型并将其离散化；根据离散T‑S模糊模型建立广义扩张状态观测器，并对系统的状态和扰动进行估计；利用估计值设计分布式控制协议；将控制协议代入离散T‑S模糊模型中，获得一致性误差方程和观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到实现一致性的线性矩阵不等式条件；对不等式进行求解得到反馈增益矩阵；将反馈增益矩阵代入控制协议实现一致性控制。本发明克服了非线性和未知扰动对一致性控制的影响，具有易求解、易实现等优势。
-
公开(公告)号：CN118011789A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311779932.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑混合攻击和随机非线性扰动的网络化离散时变多智能体系统，在事件触发机制下实现领导跟随拟二分一致性的方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立领导者和跟随者的数学模型；设计基于云的领导跟随拟二分一致性控制协议；为了减少不必要的传输，建立事件触发机制模型；考虑到网络安全问题，建立混合攻击模型；利用跟随者相对于领导者的依赖于方向的跟踪误差，得到控制协议的增益和椭球参数满足的线性矩阵不等式条件，使系统实现领导跟随拟二分一致性。本发明克服了混合攻击和随机非线性扰动的影响，引入了事件触发机制和云控制，减少了控制成本，节约了网络资源，具有易实现，易求解的特点。
-
公开(公告)号：CN109856970B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201811555666.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 谭冲
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有网络诱导有界时滞和数据丢失的有限时镇定方法，涉及网络化控制系统技术领域。本发明解决了现有的有限时镇定方法不能主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失，导致有限时镇定方法的控制性能受到影响的问题。本发明利用预测控制方法预测网络化控制系统当前时刻的状态信息，主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失对网络化控制系统有限时控制性能的影响。与现有方法相比，本发明的有限时镇定方法可以主动补偿网络化控制系统前向通道和反馈通道的固定网络诱导时滞、时变有界网络诱导时滞和数据丢失，得到了基于线性矩阵不等式解的有限时镇定方法，达到主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失的目的。本发明适用于线性网络化动态系统的有限时镇定问题。
-
公开(公告)号：CN110376889A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910631177.4
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明首先建立具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型，构造状态观测器，并进行状态预测；然后设计分组一致性控制协议；再根据设计的分组一致性控制协议，得到分组状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式；基于线性矩阵不等式获得状态反馈矩阵；最后将获得的状态反馈矩阵代入设计的分组一致性协议，实现具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的分组一致。本发明解决了现有具有时变时滞的异构网络化多智能体系统中，利用过时的信息实现系统一致，影响系统收敛速度的问题。本发明适用于高阶异构系统的分组一致性设计。
-
公开(公告)号：CN208094969U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820439459.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种减震式多智能体系统，它涉及多智能体系统技术领域；防护壳体的侧壁上安装有固定架，防护壳体的内底部安装有减震板簧，减震板簧的上端安装有多智能体主机，减震板簧的下端安装有散热座，散热座的底部安装有散热风扇，散热座的上端安装有数个散热管，散热管的上端安装有集热板，防护壳体的左右两侧壁上均安装有数个防护气囊，多智能体主机的上端安装有压板，防护壳体的上端设置有螺纹孔，且螺纹孔的上端设置有沉孔，顶紧栓安装在螺纹孔内，且顶紧栓将压板固定在多智能体主机的上端；本实用新型能实现减震与快速安装；便于实现侧壁的防护，提高效率，提高散热性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
52
records
(took 0.022 seconds)
