公开(公告)号：CN110376889B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201910631177.4

申请日：2019-07-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  岳靓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明首先建立具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型，构造状态观测器，并进行状态预测；然后设计分组一致性控制协议；再根据设计的分组一致性控制协议，得到分组状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式；基于线性矩阵不等式获得状态反馈矩阵；最后将获得的状态反馈矩阵代入设计的分组一致性协议，实现具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的分组一致。本发明解决了现有具有时变时滞的异构网络化多智能体系统中，利用过时的信息实现系统一致，影响系统收敛速度的问题。本发明适用于高阶异构系统的分组一致性设计。

公开(公告)号：CN110376889A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910631177.4

申请日：2019-07-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  岳靓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供具有时变时滞的异构网络化多智能体系统分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明首先建立具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的离散时间动态模型，构造状态观测器，并进行状态预测；然后设计分组一致性控制协议；再根据设计的分组一致性控制协议，得到分组状态误差方程与估计误差方程的紧凑表达形式；基于线性矩阵不等式获得状态反馈矩阵；最后将获得的状态反馈矩阵代入设计的分组一致性协议，实现具有时变时滞的异构网络化多智能体系统的分组一致。本发明解决了现有具有时变时滞的异构网络化多智能体系统中，利用过时的信息实现系统一致，影响系统收敛速度的问题。本发明适用于高阶异构系统的分组一致性设计。

公开(公告)号：CN108762068A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810423753.1

申请日：2018-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  岳靓

IPC: G05B13/04 ,  H04L29/06

CPC classification number: G05B13/042 ,  H04L69/26

Abstract: 本发明公开了一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，降低了智能体处理器的计算处理负荷和多智能体之间的通信频次，每次的数据通信量也得以减少，在通信频次和单次数据通信量均得以减少的通信机制下，大大减轻了网络传输负载，取代原有的使用数值微分来近似计算时滞状态导数的协议，选取适当的采样周期来确保一致性的实现，从而提高了系统的稳定性，并且还采用了结合自运行控制策略和基于模型不确定性的自调整控制策略的一致性控制调度方案，从而有效的解决了现有技术中依赖于实时连续信息交换的多智能体一致性控制方式在现实网络应用条件中难以实施或出现多智能体协同控制混乱的问题。

公开(公告)号：CN208091488U

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201820503355.6

申请日：2018-04-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  岳靓

IPC: G01D21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种模型不确定性的多智能体用检测装置，它涉及多智能体技术领域；箱体的内部安装有PLC控制器、UPS不间断电源、报警器，箱体的后侧壁上安装有安装架，检测传感器组件、监控设备均通过导线与PLC控制器的输入端连接，PLC控制器的输出端通过导线与检测继电器线圈的一端连接，检测继电器线圈的另一端通过导线与输出接插器连接，UPS不间断电源通过导线分别与PLC控制器的电源端、检测继电器常闭触点的一端连接，检测继电器常闭触点的另一端通过导线与报警器的电源端连接，所述箱体的内部安装有散热座，散热座通过散热铜管与散热风扇连接；本实用新型能实现设备的自检，提高了检测的效率；提高了散热性，延长使用寿命，且能实现快速安装。