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公开(公告)号：CN105250026B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN105852975A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610381054.6
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检枪的俯仰角以及与病灶点之间的距离，乳腺夹持模块可以稳固乳腺组织，提高手术精度。本发明能够帮助医生在有限空间的核磁仪内完成乳腺介入手术，减少医生的工作强度，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN105789971A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610229526.6
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01R13/514
CPC classification number: H01R13/514
Abstract: 本发明涉及一种组合式插排，能有更多的插孔而且携带方便，当人们需要更多插孔的时候可以连接更多的组合单元，当人们旅行或者出差时可以把组合插排拆开，根据需要携带若干组合单元，使用时再进行组装。而且小单元之间的组装特别简单，电源线一头是普通插头，一头是含有地线的插头，这样可以根据提供电源处的插排的样式选择与之匹配的插头使用，更方便。
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公开(公告)号：CN118285782A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410500920.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种可实现精准固定的核磁兼容乳腺组织固定装置，其组成包括：固定支撑架、固定位姿调整模块；装置整体放置在俯卧支架内部，固定支撑架与俯卧支架通过螺纹连接，固定位姿调整模块可以相对固定支撑架滑动，且可以针对病灶点位置和乳腺组织形状进行固定位置、固定空间及固定姿态的调整。本发明可以在核磁环境中保持固定效果，医生可以通过手动调整装置的固定位姿调整模块以满足不同形状乳腺组织上不同位置的病灶点周边组织的固定需求，实现对病灶点周边组织的精准固定，解决了乳腺组织由于自身特性在乳腺介入手术中使病灶点发生过大位移的问题，提高了乳腺介入手术的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN114711837B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210371847.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于左轮式乳腺旋切活检枪的测试方法，包括：(1)外针刚度及穿刺力测试；(2)内针进针连续性测试；(3)外针、内针超声可探测性测试；(4)内针取样量测试；(5)储样仓换仓运动连续性测试；(6)击发机构运动连续性测试。采取该完整的测试方法，使得左轮式乳腺旋切活检枪的各方面特性以及运动连续性得以保证，从而使旋切系统的运动精度得以保证，使用更加安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116473682A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310368271.1
申请日：2023-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种乳腺介入机器人及其使用方法，涉及医疗器械领域，它包含吸附式乳腺组织固定装置、穿刺装置，穿刺装置连接到吸附式乳腺组织固定装置的旋转底盘上并随旋转底盘转动。本发明能够实现对乳腺组织快速吸附固定，并且可以实现对乳腺组织的多方位、多角度的穿刺，解决了在乳腺介入手术中乳腺组织流动而难以固定和穿刺的问题，医生可根据需求自主调节乳腺组织固定位置、穿刺方位和穿刺角度，提高了乳腺介入手术的效率和灵活度。
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公开(公告)号：CN109718056B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910157719.9
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该发明可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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公开(公告)号：CN115870204A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211419432.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于平行四边形机构的青蒿脱叶机，本发明设计了农业当中对青蒿的脱叶装置，涉及农业用脱叶技术领域，具体是一种基于平行四边形机构的青蒿脱叶机，包括机架、拍打装置、出料装置和收取装置。我国是青蒿产量大国，传动收取方法是收割后进行暴晒，暴晒后使用农具进行拍打然后进行一系列操作最终获得青蒿叶子，但是这种方式作业条件差、消耗时间长、收取效率低、劳动力成本高。本发明提供了一种基于平行四边形机构的青蒿脱叶机，用来拍打暴晒后的青蒿植株，大大减少了工作量，一定程度上解决了上述问题。
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公开(公告)号：CN115089277A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210718890.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的乳腺穿刺定位装置，包括移动导轨、移动平台和抬升机构，所述的移动导轨分为同心的内外两层；所述的移动平台安装在移动导轨上，移动平台下侧一边有四个滑轮，四个滑轮可对称分布于移动导轨内轨两侧，另一边有一个直齿轮，直齿轮与移动导轨外轨上的齿条啮合，移动平台上侧安装着旋转轴；所述的抬升机构一端固定在移动平台旋转轴上，另一端通过支撑杆支撑，进行穿刺针的姿态调整。该机构能在核磁环境下工作，辅助乳腺微创介入手术，降低医生的工作强度，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN113827281A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111171515.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有左轮式储样仓的穿刺活检装置，属于医疗器械领域。左轮式穿刺活检装置包括活检针、储样仓、手柄、储样仓驱动机构和内针击发机构五部分。本发明提供了一种结构新颖、简单高效的半自动穿刺活检装置，通过外针穿刺，内针击发机构驱动内针取样，取样后内针回到储样仓封存，左轮式储样仓旋转变换内针，实现多次取样和样本封存。该穿刺装置采用独特的空心穿刺针设计，既可以进行组织活检，也可以进行肿瘤组织切除，手术全程只穿刺一次，避免多次穿刺导致的肿瘤细胞残留和针道转移，实现一次进针，多次取样。
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