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公开(公告)号：CN114061880A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111394496.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是直驱式轮毂电机高速旋转时电磁耦合振动测试系统和控制策略，属于磁场检测领域，解决轮毂电机复杂工作环境下气隙磁场不易检测的问题。检测系统包括上位机，整车实验台架。整车实验台架的轮毂内部在定子机架上嵌入6个无线振动传感器，在定子线圈上嵌入6个定子电枢电流传感器，在转子上嵌入6个无线位置传感器；在四个驱动轮与悬架连接部分分别嵌入6个振动传感器。上位机通过无线蓝牙与整车轮毂驱动实验台架传感器之间建立通信联系，内部由轮毂电机预测鲁棒控制器，图形化界面，改进的QSPO‑LSTM的转矩优化算法，振动的特征分析，梯度提升决策树等一系列软件设计组成，通过上位机对数据的处理完成轮毂电机高速旋转时因电磁耦合振动造成的转速控制问题。
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公开(公告)号：CN113418591A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110867784.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01H9/00 , G01H11/02 , B23Q17/09 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了五轴机床工作台轴向振动双位非接触检测装置及预测方法。解决了现有机床加工过程中工作台振动不易测量，影响生产效率和加工质量的问题。分析计算包括设定工作台几何参数和材料参、建立回转工作台轴向振动模型，并通过回转工作台振动模型推导出动力学方程各项系数从而得到转台动力学方程。检测装置包括激光位移传感器电涡流传感器和磁力台架，磁力台架底座有一个磁力开关可将磁力台架牢固的吸附在机床摆台侧壁该结构利于拆装，台架有三个关节用于调节传感器位置该结构确保了传感器测量的精度，台架头部有弹簧卡槽该结构即可以固定传感器，同时关节连接处装有隔振装置据有好的减震性能。激光位移传感器与电涡流传感器放置于回转工作台上方并于工作台保持一定间隙，且间隙不应大于5mm，它主要用于双转台五轴机床回转工作台轴向振动的检测。
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公开(公告)号：CN111761408A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010647951.3
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种淬硬钢模具铣削过程刀具内外温度场检测装置及检测方法，属于温度场检测领域。解决了现有淬硬钢模具加工过程中切削温度不易测量，影响生产率和加工质量的问题。检测装置包括声波收发机构、红外热像机构、转动台和安装底座，安装底座与机床的工作台相连，转动台通过中心孔定位与安装底座相连，转动台上设置有多条导轨，声波收发机构和红外热像机构均分别与多条导轨滑动连接，声波收发机构包括第二安装板、导轨滑块和声波收发器，导轨滑块与导轨滑动连接，导轨滑块与第一定位挡板转动连接，第一定位挡板上开设有第一导向槽，通过第一导向槽与第二安装板相连。它主要用于淬硬钢模具铣削过程刀具内外温度场检测。
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公开(公告)号：CN110780674A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911225736.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及了一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：建立上层控制器，用以实现自动驾驶车辆跟踪规划的轨迹并保持车辆的稳定性；建立下层控制器，用以保持自动驾驶车辆车速的决策与车速跟踪。在上层控制器采用中可变权重系数与可变预测时域的模型预测控制，增强了轨迹跟踪精度的同时也使算法的实时性加强，在模型预测控制中考虑了复杂的动力学约束，增强了车辆在高速或低附着路面的稳定性。在下层控制器中设计车速决策模型和车速控制模型，车速决策主要以横向跟踪偏差、道路曲率、障碍物信息和当前车速等来决定下一时刻期望车速，而车速控制模型主要用来跟踪车辆期望车速。本发明设计的控制器不仅能实时改变车速保证精确的进行轨迹跟踪，而且能增强车辆行驶的稳定性，同时保证了算法的实时性。
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公开(公告)号：CN109955664A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910193201.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法，包括车轮、照明灯、控制箱、气垫、调节轴、延长轴、轮毂电机、隔离罩、支撑柱、气动弹簧、防护罩、状态预估模块和加速度传感器，所述平衡车身的内部设置有座椅，所述平衡车身的底端中部通过螺钉固定连接有气垫。该种发明设计合理，使用方便，能够实现水陆两用，通过在车轮中部设置有动力轮，使得车轮在水中实现驱动作用，具有抗波性能强及稳定性高的优点，便于车辆在水中行进；通过设置有调节轴，使得车轮的角度状态可随状态预估信号进行改变，从而满足路面和水面的行驶；通过设置有防水结构的平衡车身，使得车辆在水中能够实现漂浮，达到水中使用的目的；通过防护罩上设置有状态预估模块和加速度传感器，利用状态预估模块和加速度传感器对平衡车身的稳定进行预估调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109759888A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910153254.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 一种淬硬钢模具拼接区声电混合场铣削装置及预回控制方法。传统加工拼接式淬硬钢模具会产生铣削颤振，使生产效率和加工精度下降，刀具破损，限制了模具精度和加工效率。本发明组成包括：超声波主轴（3），所述的超声波主轴的上方通过铣刀刀柄（2）与主轴头（1）连接，下方底部安装有铣刀（4），所述的铣刀外表面安装有电涡流传感器（5），所述的铣刀底平面与工件（7）贴合，所述的工件侧表面安装有加速度传感器（6），所述的工件放置在磁场发生器（8）上平面的中间位置并且通过螺栓与工作台（9）固定，所述的磁场发生器两端分别通过螺栓（10）与所述的工作台连接。本发明用于淬硬钢模具拼接区声电混合场铣削装置。
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公开(公告)号：CN105928470B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610551577.0
申请日：2016-07-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于全息方法的自由曲面表面形貌在机检测方法及装置。现有技术对自由曲面的精确、快速测量具有较大难度。本发明组成包括：检测装置（15），所述的检测装置包括基座A（2），所述的基座A上方孔内装有测头柄（1），所述的基座A通过滑道（10）与基座B（7）连接，所述的测头柄下方通过螺纹与激光器座（3）连接，所述的激光器座下端安装有激光器（4），所述的基座B内具有隔板（6），所述的隔板与空间光滤波器（5）连接，所述的基座B内下方分别通过卡座与分光镜（8）、反光镜（14）连接，检测方法通过采集曲面反射光光束波前畸变信息，得到所测的空间坐标信息。本发明基于全息方法的自由曲面表面形貌在机检测装置。
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公开(公告)号：CN105127879B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510598130.4
申请日：2015-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种龙门式蓝宝石晶片双面研磨/抛光机及研磨抛光的方法。目前在蓝宝石晶片生产加工中采用悬臂式双面研磨抛光机，该设备结构复杂，维修困难，在研磨抛光过程中，由于上下研磨盘的之间相对运动，容易导致悬臂结构左右晃动。本发明组成包括：箱体和底板系统（5），箱体和底板系统内部安装有动力传动系统（4），箱体和底板系统上平面安装有升降支撑系统（1），升降支撑系统顶部安装有液压系统（6），液压系统前端通过连接轴与研磨轴承（7）连接，研磨轴承下方安装有上研磨系统（2），动力传动系统分别通过传动带与电机A（38）、电机B（30）、电机C（29）、电机D（37）连接。本发明用于龙门式蓝宝石晶片双面研磨/抛光机。
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公开(公告)号：CN104850061B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510112300.3
申请日：2015-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/4063
Abstract: 本发明涉及一种外覆盖件模具复杂曲面铣削稳定域预测装置及预测方法。汽车外覆盖件模具是汽车生产的关键工艺装备，其制造难度大、加工质量及精度要求很高，凹、凸模部分结构复杂，在自由形面上又存在大量的诸如沟槽、转角、凸起、凹陷等包含曲率的型面。本发明组成包括:单点激光扫描装置（8）、立式加工中心（9），所述的单点激光扫描装置底部一侧具有垂直孔，所述的孔内有激光束（5）穿过，所述的单点激光扫描装置下方安装有轿车外覆盖件模具（6），所述的单点激光扫描装置按照预设路径通过所述的激光束扫描采集整个待加工件型面各处关键点。本发明用于外覆盖件模具复杂曲面铣削稳定域预测装置。
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公开(公告)号：CN107389340A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710597063.3
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/028
Abstract: 高速主轴系统动力学特性非接触测试装置及测试方法。激振装置采用固定安装形式无法实现多个不同测试点的激励。本发明组成包括：测试位置变换装置（28）、测试系统（33）和激励系统（32），所述的测试位置变换装置安装在所述的龙门数控铣削加工中心的工作台（20）上，所述的测试系统和所述的激励系统分别安装在所述的龙门数控铣削加工中心上，所述的测试位置变换装置包括水平X方向的测试位置移动装置（29）、绕Z周向测试位置移动装置（30）和竖直Z方向的测试位置移动装置（31）。本发明用于高速主轴系统动力学特性非接触测试装置及测试方法。
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