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公开(公告)号：CN105932660A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610347465.3
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J1/00
CPC classification number: H02J1/00
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统直流母线电压稳定控制方法，该方法包括：根据系统的结构建立系统模型预测控制器，其中，系统模型预测控制器将异步推进电机的转矩设定值Te*与直流母线电压Vdc相关联；获取系统工况变化/扰动信息；根据系统工况变化/扰动信息以及系统要求，确定出系统模型预测控制器的候选控制输入、约束条件、以及整体优化目标函数；读取系统当前状态，并基于当前状态和约束条件求解整体优化目标函数，从候选控制输入中确定最优控制输入，根据最优控制输入更新系统控制输入和系统状态，不断更新的系统状态能够使系统的直流母线电压稳定在预期水平。
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公开(公告)号：CN105867138A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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公开(公告)号：CN105825714A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610347635.8
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 本发明提供了一种鲁棒航迹引导律的确定方法及装置，该方法包括：根据指令航标点，生成指令航迹曲线；根据船舶的当前位置和所述指令航标点，判断当前航迹区间；根据指令航迹曲线，计算当前航迹区间的航迹偏差；根据所述当前航迹区间的航迹偏差，计算当前航迹区间的指令航向角；根据所述当前航迹区间的指令航向角，计算当前航迹区间的指令横倾角；输出所述指令航向角和所述指令横倾角。本发明将横倾动力学特性纳入鲁棒航迹引导律的确定中来，综合了航向、横倾对船舶航迹的影响，便于在线计算，具有很强的实时性，提高了航迹跟踪过程的适航性与机动性。
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公开(公告)号：CN103895849B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410121133.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶电伺服鳍/翼鳍任意转角比传动装置，主鳍电机旋转时，带动主鳍的万向节轴柄转动，当主鳍的万向节轴逆时针转动时，主鳍推拉杆带动主鳍摇臂逆时针转动，从而使得主鳍轴逆时针转动，即此时主鳍叶逆时针转动；如果在主鳍轴逆时针转动的同时，使得翼鳍电机旋转，即翼鳍万向节轴柄及翼鳍万向节拐臂转动，推动翼鳍推拉杆，使得翼鳍转动套拐臂带动翼鳍转动套转动，从而使得翼鳍摆动拐臂摆动带动翼鳍滑杆及翼鳍滑杆双孔套摆动，由于翼鳍轴穿过主鳍叶并且与翼鳍滑杆双孔套固定在一起，则会使翼鳍叶在原有的翼鳍角上继续增加或减小转动角度，使得翼鳍叶的转动摆脱了主鳍叶的限制。本发明能大大改善减摇鳍系统减摇性能。
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公开(公告)号：CN105319503A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510726787.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R31/34
CPC classification number: G01R31/343
Abstract: 本发明涉及一种实时监测领域，特别涉及一种高温超导电机监测系统。一种高温超导电机监测系统，包括核心控制模块，温度传感器，光电编码器，电压传感器，电流传感器，电压监测部分采用HBV-A5型电压传感器，电流监测部分采用HBC50SYA型电流传感器，温度监测部分采用PT100型铂电阻，转速监测部分采用SGC-5型光栅传感器。与常规同步电动机相比，无铁心超导同步电动机和超导发电机可以减小尺寸，降低损耗。故而它将比常规电机更具有竞争力。另外，高温超导电机运行的温度范围很高，而且高温超导体稳定性更高，所以它也比低温超导电机更具竞争力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104809529A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510242549.6
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种细菌觅食优化的多船会遇避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于多船会遇避碰的我船和各目标船参数；会遇态势判断和碰撞危险度分析；建立多船会遇避碰方法的目标函数：优化算法目标函数为；基于灰色关联分析方法确定重点避碰危险船舶：确定理想效果序列；调用改进细菌觅食算法优化多船会遇避碰路径；完成此次避碰航行，复航，恢复原有航向。本发明基于其均值和方差从整体上分析该细菌的质量并结合最后一次趋向后的目标函数值联合判断用于复制操作的细菌，从而改进了算法的收敛速度和搜索精度，提高了多船会遇避碰策略生成的效率。
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公开(公告)号：CN104104684A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410352968.0
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种针对CAN总线协议、RS-232、RS-485、USB接口和Ethernet总线五种总线协议之间自动进行信息交换的自由转换的现场总线多协议转换器。一现场总线多协议转换器，包括：核心控制模块、液晶屏显示模块、CAN总线电路模块、RS-232总线电路模块、RS-485总线电路模块、USB接口电路模块、Ethernet总线电路模块。本发明由于FPGA管脚足够多，可以满足五种现场总线的接口需求；其次，FPGA的计算速度快，而且其代码效率高，可以更好地解决多种协议转换时更大的计算量；最后，FPGA的I\O端口由代码实现，无需外接电路，而且可以复用，增加了利用率和工作效率。
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公开(公告)号：CN103903117A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410108299.2
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种物流智能运输监管方法，设有配送站点管理子系统、车载终端控制子系统、云端数据处理中心，配送站点管理子系统中，通过超高频视频识别模块对配送货物上的电子标签进行扫描，主控单元对仓库内货物信息进行实时监控，并将货物信息通过无线通信方式实时传送至云端数据处理中心；车载终端控制子系统中，通过超高频识别模块对配送货物的电子标签进行扫描，通过GPS模块获得车辆的地理位置信息，并将配送车辆的货物信息和地理位置信息通过无线通信方式实时传送至云端数据处理中心；云端数据处理中心对配送站点、配送车辆进行实时监控，根据发货人位置和配送目的地选择最优配送车辆与配送路线。
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公开(公告)号：CN103895849A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121133.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶电伺服鳍/翼鳍任意转角比传动装置，主鳍电机旋转时，带动主鳍的万向节轴柄转动，当主鳍的万向节轴逆时针转动时，主鳍推拉杆带动主鳍摇臂逆时针转动，从而使得主鳍轴逆时针转动，即此时主鳍叶逆时针转动；如果在主鳍轴逆时针转动的同时，使得翼鳍电机旋转，即翼鳍万向节轴柄及翼鳍万向节拐臂转动，推动翼鳍推拉杆，使得翼鳍转动套拐臂带动翼鳍转动套转动，从而使得翼鳍摆动拐臂摆动带动翼鳍滑杆及翼鳍滑杆双孔套摆动，由于翼鳍轴穿过主鳍叶并且与翼鳍滑杆双孔套固定在一起，则会使翼鳍叶在原有的翼鳍角上继续增加或减小转动角度，使得翼鳍叶的转动摆脱了主鳍叶的限制。本发明能大大改善减摇鳍系统减摇性能。
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