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公开(公告)号：CN106335616A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610811068.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控制量纵向推力、横向推力和偏航推力矩进行归一化处理，然后将归一化后的水平面三个控制量分别进行放大，分配成水平面的4台推进器的期望控制推力。本发明中的推力分配方法可使过驱动作业型ROV六自由度运动控制系统化简为水平面控制和垂直面控制进行设计，降低了作业型ROV运动控制系统的维数和设计难度，也简化了过驱动作业型ROV的推力分配方法，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105759632A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610265233.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统及其仿真方法。包括伺服阀传递函数模块、伺服阀流量计算模块、恒压变量泵模块、伺服阀控制液压推进器动力学系统模块、螺旋桨推力计算模块、螺旋桨转矩计算模块、螺旋桨推力与转矩系数计算模块和螺旋桨进速系数计算模块；本发明可较真实的模拟通过电液伺服阀来控制液压马达两端油液流量、压力、扭矩和转速的变化，进而调节螺旋桨输出转矩和推力的动态过程；可较真实的模拟螺旋桨负载连续变化条件下，液压马达的流量、压力扭矩和转速的动态响应过程。本发明对作业型水下机器人的伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统提供了一种可行、有效的解决方法。
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公开(公告)号：CN105606391A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610157502.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/007
Abstract: 本发明提供一种大型风机塔架强度试验装置及试验方法，目的在于实现大型风机塔架疲劳强度试验，通过地脚螺栓固定剪力墙，然后将试验件横置与剪力墙固定，接着将力臂筒与试验件通过法兰连接，最后将液压作动器与力臂筒通过角凳相连。利用液压作动器数控加载，在关心区域通过布置应变片测出应变值，进而得出疲劳寿命理论值与试验值。并且提出了一种新的单面四片法，解决了复杂焊缝交点的布片方式及热点应力求解的难题，本发明可以最大程度的接近真实载荷对风机结构危险区域进行寿命检验，方法简单、准确度高、经济性强、可行性高，为大型风机塔架的强度试验提供了可行的方案。
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公开(公告)号：CN105043232A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510349722.2
申请日：2015-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种拖动式LVDT位移传感器校准装置及方法。顶盖安装在外壳一端，夹头安装在外壳另一端，滑柱位于外壳内部，百分表穿过顶盖，百分表侧头与滑柱相连，调整螺钉穿过顶盖与滑柱一端相连，滑柱外侧开有滑槽，限位螺钉穿过外壳安装在滑柱的滑槽内，螺钉转动带动滑柱左右移动，滑柱左右移动带动限位螺钉在滑槽内移动。将传感器铁芯安装在滑柱连接头上，滑柱带动传感器铁芯移动，传感器铁芯位于夹头内部，传感器铁芯外侧套有衬套，传感器本体安装在衬套和夹头之间；将衬套抽出，转动调整螺钉使得传感器铁芯左右移动，对传感器进行校准。本发明具有装置轻便、方法简单、可靠性高、环境适应强、使用方便的特点。
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公开(公告)号：CN104990814A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510349724.1
申请日：2015-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明核电站U型杆式防甩件冲击试验装置及试验方法。两个加载架安装在固定平台上，每个滑道安装有垂向导向滑轨，两个滑道通过滑道支架安装在两个加载架之间，两个承力方箱安装在固定平台上，两个承力方箱位于两个滑道的两侧，U型杆式防甩件的两侧分别通过一个安装耳安装在一个承力方箱上，高速摄像机安装在固定平台上，落锤两侧开有滑槽，落锤位于两个滑道的顶端，落锤上端由电磁吸盘吸附，电磁吸盘由位于上方的桁车吊起，落锤的滑槽沿着两个滑道的滑轨上下移动。本发明具有方法简单，操作简便，准确度高，冲击能量大，能量调整方便的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120008780A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510149929.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种船体总纵弯矩监测的装置、方法、终端及介质，属于结构健康监测领域，以解决现有弯矩监测的成本高、精度低的问题。长基线传感器固定安装在船体底部结构的待监测点上，长基线传感器与数据接收处理器数据连接，数据接收处理器和终端与介质数据连接。本发明可精确模拟工况，提升传感器测量精度与稳定性，操作简便，提高工作效率，且装置结构灵活，有多种驱动方式。本发明将长距离弯矩识别转化为短距离位移识别，利用高刚度铁管和万向节把长基线甲板弯矩转为短基线位移测量，通过构建传递矩阵，能基于局部位移信息识别弯矩，与传统技术相比，该发明算法简洁高效，测量精度高、抗干扰强、安装方便，成本大幅降低且维护简单。
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公开(公告)号：CN114412722B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111625210.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于平台安全监测技术领域，具体涉及一种海上浮式风机平台安全综合监测系统。本发明包括应力应变监测子系统、振动监测子系统、运动响应监测子系统、腐蚀监测子系统、气隙监测子系统、数据交换仪、电源模块。本发明将多种浮式风电平台的监测子系统集成到同一个监测系统中，可以实现对浮式风电平台应力应变、平台整体和局部振动、平台运动响应、腐蚀以及气隙的综合监测。结合基于监测数据建立的数据库以及计算模型可以比较分析浮式风机结构相关技术指标，为平台结构安全、疲劳损伤、结构强度等评估提供强有力的数据支撑。
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公开(公告)号：CN105606391B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610157502.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种大型风机塔架强度试验装置及试验方法，目的在于实现大型风机塔架疲劳强度试验，通过地脚螺栓固定剪力墙，然后将试验件横置与剪力墙固定，接着将力臂筒与试验件通过法兰连接，最后将液压作动器与力臂筒通过角凳相连。利用液压作动器数控加载，在关心区域通过布置应变片测出应变值，进而得出疲劳寿命理论值与试验值。并且提出了一种新的单面四片法，解决了复杂焊缝交点的布片方式及热点应力求解的难题，本发明可以最大程度的接近真实载荷对风机结构危险区域进行寿命检验，方法简单、准确度高、经济性强、可行性高，为大型风机塔架的强度试验提供了可行的方案。
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公开(公告)号：CN104596471A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410691324.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/32
CPC classification number: G01B21/32
Abstract: 本发明提供的是一种监测结构变形的钢板计和冰冻区域闸门结构变形的监测装置，包括两个底座、分别安装在两个底座上的第一支架和第二支架以及安装在第一支架上的传感器安装管，位移传感器安装在传感器安装管的一端，位移传感器中间设置传感器杆，传感器杆的一端和铜管连接，传感器杆的另一端与接杆的一端连接，接杆的另一端和操作杆的一端连接，操作杆的另一端穿出传感器安装管并与第二支架固连，在传感器安装管外部的操作杆上套装有防护套，防护套的两端分别设置有扎带。本发明具有结构简单、安装方便、无需校准、测量准确和无温漂等优点，适用于长期监测北方冰冻区域水工闸门的变形及应力状态。
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公开(公告)号：CN117168781A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310997658.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种导管架式海洋平台结构安全集成测试仪。本发明涉及分析及测量控制技术领域，本发明实现了导管架式海洋平台结构安全的监测判断，解决了在导管架式海洋平台上难以对其安全情况进行多维度获取数据，集成处理的难题，可为提高导管架式海洋平台安全监测能力服务。本发明通过触屏操作模块，无线传输系统，使得该测试仪结构可靠，使用方便，操作简单，适合于实际海洋平台使用。
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