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公开(公告)号：CN106230578A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610810936.X
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明目的在于提供一种基于加权处理的三维Lorenz映射控制的二进制安全算术编码方法，该方法由初始值密钥(1)、权重密钥(2)、Lorenz映射(3)、算术编码器(4)、信道(5)和算术解码器(6)构成。本发明采用三维的Lorenz混沌系统来产生加密向量，引入了加权的思想，增大了密钥的可操作空间，使加密向量的不可预测性较低维的混沌系统更强。同时本发明在不损失编码效率的情况下，将数据压缩和加密一体化，简化了通信系统的结构。
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公开(公告)号：CN106127117A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
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公开(公告)号：CN106113034A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN106041926A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN105480384A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610003876.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B17/00
CPC classification number: B63B17/00
Abstract: 本发明提供一种船艏节能减阻导流罩，由多块导流板相互连接形成，所述导流板各自具有特定三维曲面，与船艏甲板间形成中空腔体，在船体艏部两侧与船艏甲板边线重合,导流板在船艏甲板前端汇聚于一点，并且以该点向船艉方向延伸形成一开放型开口或在末端封闭。本发明能够有效的改善船舶前端紊乱的空气流动，优化船体周围的气流场，有效降低上层建筑或甲板上堆积货物所带来的空气阻力，使船舶总阻力降低，更利于达到节能减排、提高航速、节约能耗的目的。在恶劣海况下，本发明还具有减小艏部甲板上浪、缓和船体砰击运动的作用，保障船舶、船载设备和运载货物的安全性。经过数值模拟和风洞试验的验证，其最佳减阻效果能达到20％以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104535080A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN100360094C
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200510010462.2
申请日：2005-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架的制备方法，涉及药物涂层支架的制备方法。现有血管支架存在药物涂层与支架结合不够紧密以及薄膜易脱落及弹性较差的问题。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架，其药物涂层只有砷的氧化物薄膜层。一种覆盖有砷氧化物薄膜的血管支架的制备方法，它依次包括用分子束外延在支架上生长砷膜和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤；另一种制备方法依次包括用蒸发镀膜的方法在支架表面镀砷和将镀膜后的支架置于空气中自然氧化的步骤。本发明的薄膜具有不易脱落且弹性较好的优点；本发明制备方法简单适用，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1302820C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200510010345.6
申请日：2005-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: TiO2增强聚甲基丙烯酸羟乙酯骨组织支架及其制备方法，它涉及一种骨组织支架及其制备方法。为了解决现有可降解支架材料的酸性降解产物有可能对细胞的活性产生不利影响，同时其亲水性、细胞相容性、力学强度等均尚待改进的缺陷，本发明的骨组织支架由pHEMA、TiO2纳米颗粒和HA构成，pHEMA中加入TiO2纳米颗粒形成支架材料，支架材料的内外表面上沉积有HA层，制备方法为：采用光致交联盐沥滤方法或采用熔化成型微粒沥滤法制备支架材料；将支架材料浸到含有尿素的HA盐酸溶液中，加热；然后进行矿化处理。本发明的骨组织支架无致畸、致癌等不良反应以及任何毒副作用，且pHEMA不降解，无降解产物，不会对细胞活性造成影响。
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公开(公告)号：CN109283511B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811017290.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于多波束接收基阵校准领域，具体涉及一种宽覆盖多波束接收基阵校准方法。将多波束测深声纳接收机电路与换能器基阵作为整体测量基阵指向性，经系统充分预热后排除电路温度漂移影响，使系统处于日常工作状态下，不需单独测量各分机特性。测量过程采取自动单向无停顿旋转方法，通过信号同步线控制数据采集，采样时刻精准对标，排除机械旋转空程误差。采用近场聚焦波束形成算法进行基阵校准，在小尺寸的消声水池计算基阵波束指向性曲线和波束角度误差曲线。有效地表征宽覆盖多波束接收基阵对各角度回波的响应能力，将接收换能器基阵与信号调理电路一体化测量，更真实的反映接收系统整体的信号响应能力，广泛地应用在多波束接收基阵校准领域。
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公开(公告)号：CN112977768B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110161309.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种海底弃管自动脱扣装置，包括钩子本体、液压系统、防护系统、引导系统和脱钩系统。液压系统包括水下液压缸、电磁阀和蓄能器等，防护系统包括弹簧、阻拦杆和固定法兰等，用于完成海管下沉过程中防止其脱离的任务；引导系统由引导圈杆和滑轮组组成，用于引导并约束钢丝绳，使其在工作中沿固定路线移动；脱钩系统由钢丝绳和卡环组成，卡环在工作时与引导圈杆相接触，通过拖动引导圈杆，使防护系统解除防护功能。本发明结构简单，操作简便，可靠性高，使防护与脱钩工作一体化，不需ROV操作可直接快速脱钩，在现场应急无ROV的情况下也可以实现应急弃管作业，实现短时间内应急弃管，从而提高工作效率，节约作业成本，同时提高作业效率。
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