公开(公告)号：CN104535080A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410698083.6

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  单为 ,  徐博 ,  李超 ,  沈云飞 ,  赵朋 ,  刘扬 ,  邱立民 ,  邓丽颖 ,  贺浩

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。

公开(公告)号：CN104535080B

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201410698083.6

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  单为 ,  徐博 ,  李超 ,  沈云飞 ,  赵朋 ,  刘扬 ,  邱立民 ,  邓丽颖 ,  贺浩

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。