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公开(公告)号：CN102210584A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110150634.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种悬吊式人体重心测试平台，包括外框架、内框架、可移动框架、压力传感器、悬吊机构、支撑架，内框架通过悬吊机构连接外框架，可移动框架安装在外框架的一侧，外框架和可移动框架上分别安装压力传感器，所述的悬吊机构包括拉力传感器、轴承连接块、耳型连接座、轴，每个悬吊机构的拉力传感器、轴承连接块、轴分别有两个，第一轴将第一轴承连接块、第一耳型连接座装配在一起，第二轴将第二轴承连接块、第二耳型连接座装配在一起，第一轴承连接块和第二轴承连接块均与拉力传感器相连。本发明可以用于医疗康复、体育运动、生物学研究等领域，可以测量静态和动态重心位置。
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公开(公告)号：CN101816565B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010153609.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供的是肌肉痉挛检测装置。它是由外壳部分、压力测试机构、初始压力调整机构、触头深度调整机构、信号处理模块组成。在外壳的四角各连接一条紧固带；压力测试机构包括安装在外壳上的支架、变形梁、应变片、移动触头；初始压力调整机构有壳体、调节螺钉、支撑杆连接和弹簧；触头深度调节机构包括壳体、调节螺钉、壳体、支撑杆、滑动杆、壳体和调节螺钉；信号处理模块包括放大、滤波模块以及显示被测肌肉弹性模量的模块。本发明通过测量肌肉硬度的方法来检测是否发生肌肉痉挛，可进行定量分析。结构简单、成本低、携带方便，并可在患者康复训练中使用。
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公开(公告)号：CN101057806B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机-减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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公开(公告)号：CN101070096A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与要带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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公开(公告)号：CN101057806A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机—减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117101091A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311185064.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置，涉及绳驱下肢康复机器人的控制策略领域。针对现有技术中存在的，现有的基于混合现实的下肢康复机器人系统，在系统控制及康复训练策略上的研究尚有相当不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法，所述方法包括通过计算机程序实现的以下步骤：采集预设康复训练任务和对应的混合场景的步骤；建立预设理想运动信号和所述场景的映射关系，基于此搭建混合现实场景的步骤；采集运动信号，判断所述运动信号是否满足预设理想运动范围信号，若不满足，则输出使其满足所述运动范围的驱动信号的步骤，为混合现实于康复训练中的应用提供了新思路。
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公开(公告)号：CN113146650B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN115473455A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211073364.3
申请日：2022-09-02
Abstract: 本发明提供一种基于对称式多层压电超材料的减振和发电双功能装置，首先利用压电超材料的带隙特性对弯曲振动进行减振，在带隙范围内弹性波存在衰减或不能通过结构，能量更多的被压电局域振子结构所吸收。同时，将能量收集电路引入到超材料的压电局域振子结构中，可将局域在压电局域振子中的能量进行收集，并用于对微电子产品进行电能供应。而超材料结构本身包含了许多用于收集能量的共振元素，具有一定的结构优势，是振动能量收集器的理想选择。本发明是采用超材料的减振技术与压电能量转换技术相结合，将压电局域振子吸振和压电能量收集双功能集成到一个压电单元中，最终实现压电超材料在振动环境中的减振和宽频发电双功能效果。
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公开(公告)号：CN113146650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN108392795B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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