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公开(公告)号：CN107469295A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710810394.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
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公开(公告)号：CN110901785A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911255558.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种新型六足锅炉水冷壁检修机器人，包括实现机器人在垂直壁面上的纵向直线移动的主传动系统；实现机器人的吸附功能、越障功能以及在不同工作区间内的跨越的三自由度机械腿横向运动机构；实现清扫积灰的及摄像功能的检修机构。本发明的电磁式爬壁机器人，负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。本发明的方案设计做到了低噪声、无污染、低成本以及重量轻，有利于环境和社会的可持续发展。
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公开(公告)号：CN110901785B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911255558.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种新型六足锅炉水冷壁检修机器人，包括实现机器人在垂直壁面上的纵向直线移动的主传动系统；实现机器人的吸附功能、越障功能以及在不同工作区间内的跨越的三自由度机械腿横向运动机构；实现清扫积灰的及摄像功能的检修机构。本发明的电磁式爬壁机器人，负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。本发明的方案设计做到了低噪声、无污染、低成本以及重量轻，有利于环境和社会的可持续发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107469295B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710810394.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
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公开(公告)号：CN108392795A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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公开(公告)号：CN113146650B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN113146650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN108392795B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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