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公开(公告)号：CN103454923A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN108846207B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201810623290.3
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于非线性模型辨识的船舶运动预报装置及其预报方法，属于船舶工程、运动预报领域。本发明涉及的船舶运动预报装置包括：数据采集模块、输入处理模块、基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正模块、预报模块、预报误差分析模块和输出模块；其特征在于，数据采集模块、输入处理模块、基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正模块、预报模块、预报误差分析模块、输出模块依次串行连接。本发明涉及的船舶运动预报方法包括：数据采集；输入处理；基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正；船舶运动预报；预报效果分析；预报结果评价；预报结果输出。
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公开(公告)号：CN114604649A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210236060.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及装卸车机器人技术领域，且公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括装卸车体，所述装卸车体后部活动设置有旋转基座台，所述旋转基座台顶部铰接设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部铰接设置有升降臂，所述升降臂内部固定设置有升降油缸，所述升降油缸输出端固定设置有装卸机械手；所述装卸机械手顶部两侧均固定设置有安装架，所述两个所述安装架外部之间固定设置有环形轨圈。本发明通过装卸机械手进行货物装卸操作，在装卸机械手运动到货物顶部是，运动电机带动运动齿轮转动，配合运动齿轮与齿槽轨的啮合，实现运动模块围绕环形轨圈运动，实现视觉伺服相机对货物进行全方位摄像，准确采集视觉信息，进而提高货物装卸效率。
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公开(公告)号：CN106585915B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710050097.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法。包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统，通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器，计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号，并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入，分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差，分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器，用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制，驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩。本发明采用双环模糊遗传控制策略，分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制，进一步提高减摇效果，降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN106585915A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710050097.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
CPC classification number: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法。包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统，通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器，计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号，并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入，分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差，分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器，用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制，驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩。本发明采用双环模糊遗传控制策略，分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制，进一步提高减摇效果，降低系统能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106208847A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610810951.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。本发明包括：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号等。本发明可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103454923B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN103514488A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310461805.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于组合预测模型的电力系统短期负荷预测装置及方法。包括数据采集模块、输入模块、单一模型预测模块、确定权系数模块、组合预测模块、预测结果评价模块、预测效果仿真分析模块和输出模块。本发明在选取单一预测模型时，提出了基于Kalman滤波算法的AR模型和混沌Kalman滤波算法；在计算组合模型权重系数时，提出一种改进的可变权系数的方法。进一步提高了负荷预测的精度与稳定性且装置的模块化结构利于装置升级和维护，为电力系统经济、安全与可靠运行提供了决策支持。
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公开(公告)号：CN103268519A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310149968.6
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y04S10/54
Abstract: 本发明提供的是一种基于改进Lyapunov指数的电力系统短期负荷预测方法及装置。本发明的装置包括依次串行连接的数据采集模块、输入模块、相空间重构模块、混沌特性判别模块、预测模块、预测效果仿真分析模块、预测结果评价模块、输出模块。本发明的方法对计算关联维数的G-P算法、计算Lyapunov指数的小数据量法、对欧几里德公式进行改进，利用这三种改进方法对最大Lyapunov指数预测法进行改进，使预测精度更进一步提高，预测结果更准确。
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