公开(公告)号：CN103837845A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410029325.2

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  常帅 ,  张瑶 ,  贾韧锋 ,  杜雪 ,  李旺 ,  吴迪 ,  张靖靖

IPC: G01R33/02

Abstract: 本研究属于飞行器磁干扰场补偿领域，具体涉及一种飞行器磁干扰场模型参数解算方法。本发明包括：测量实验区域的环境磁场；测量载体的固定磁场；测量载体的感应干扰场，并解算感应干扰场模型参数；测量载体的涡流干扰场，并解算涡流干扰场模型参数。本发明针对载体三项磁干扰场，在实验过程中逐次进行测量和解算，增强了实验的针对性；通过有效地控制载体运动，避免了传统方法中载体运动耦合问题带来的解算误差；通过进行离线实验和解算，避免了传统方法必须的校准飞行，节约了实验资源；可对实验环境的磁场进行有效控制，避免了传统方法中由于实验区域磁场不稳定带来的误差。

公开(公告)号：CN103744428A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410022398.9

申请日：2014-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  李旺 ,  常帅 ,  杜雪 ,  吴迪 ,  贾韧锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法。本发明包括：（1）对水面无人艇路径规划进行环境建模；（2）利用智能水滴算法根据已知水面无人艇作业区域静态障碍物、行进目标以及路径评价函数在作业区域栅格阵中进行离线全局路径规划，得到全局离线最优路径。本发明针对基本IWD方法存在的易陷入局部最优解导致方法停滞及收敛速度较慢的问题进行了改进，在基本IWD方法基础上引入了最优解邻域扩张机制及全局最优强调机制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最优导致早熟，提高了方法寻优的收敛速度。