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公开(公告)号：CN109782228B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910130298.0
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 瞬态信号的多定位节点联合波形估计方法，属于瞬态信号的波形估计领域，本发明为解决现有技术无法实现在多途信道中实现瞬态信号的波形估计的问题。本发明所述瞬态信号的多定位节点联合波形估计方法，该波形估计方法的具体过程为：采用空域滤波方法对接收信号进行抑制噪声处理；利用反卷积消除多途信号对接收信号波形的畸变影响；通过均匀加权实现多途信道中接收信号的瞬态信号的波形估计。本发明用于对信号的波形估计。
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公开(公告)号：CN110703204B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201911005559.2
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 声学波浪滑翔机的水下声学单元的位置标定方法，涉及声学波浪滑翔机水下声学单元的定位技术，属于水声领域。解决了现有声学单元位置标定方法，对信标与声学单元时间的同步性要求高的问题。首先，将第一个信标固定在声学波浪滑翔机的水面浮体船底部，将第二信标固定在声学波浪滑翔机的牵引机底部；获得水下声学单元相对于第一信标的水平距离r0；获得第一信标相对于水下声学单元在大地坐标系下的方位角θg；根据r0和θg，获得水下声学单元在大地坐标系下的平面坐标(xarray，yarray)；根据(xarray，yarray)和h0从而获得水下声学单元在大地坐标系下的三维坐标(xarray，yarray，h0)，完成标定。本发明主要用于对水下声学单元的位置进行标定。
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公开(公告)号：CN109991567B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910295799.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种水下滑翔机四面体阵三维被动测向方法，属于探测信号处理领域。水下滑翔机平台无法对水下线谱声信号进行三维测向。本发明将四个水听器两两组合为各组合在直角坐标系中的向量；求取各向量与入射波方向向量所成余弦夹角对应的信号到达两个水听器的理论时延差；水听器的接收信号转换为频域信号，频域信号互谱计算结果取模平均得到互谱幅度谱平均值，之后经线谱检测得信号频率；由信号频率得到各组水听器的线谱信号的相位差；线谱频率及线谱信号的相位差求得实测时延差；两组时延差对应联立，得载体坐标系下的信号入射方向向量；求解二元方程组即得大地坐标系下的方位角和俯仰角。本发明能够测得目标在大地坐标系下的三维方位角。且测向过程简单。
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公开(公告)号：CN110703204A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911005559.2
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 声学波浪滑翔机的水下声学单元的位置标定方法，涉及声学波浪滑翔机水下声学单元的定位技术，属于水声领域。解决了现有声学单元位置标定方法，对信标与声学单元时间的同步性要求高的问题。首先，将第一个信标固定在声学波浪滑翔机的水面浮体船底部，将第二信标固定在声学波浪滑翔机的牵引机底部；获得水下声学单元相对于第一信标的水平距离r0；获得第一信标相对于水下声学单元在大地坐标系下的方位角θg；根据r0和θg，获得水下声学单元在大地坐标系下的平面坐标(xarray，yarray)；根据(xarray，yarray)和h0从而获得水下声学单元在大地坐标系下的三维坐标(xarray，yarray，h0)，完成标定。本发明主要用于对水下声学单元的位置进行标定。
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公开(公告)号：CN110703202A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911005283.8
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多声学波浪滑翔机和水面无人艇的水下脉冲声定位系统，涉及水下定位技术领域，为解决现有技术中基于多声学波浪滑翔机水下脉冲声定位中通信困难的问题，本发明实现了多声学波浪滑翔机局部定位组网，本发明根据海深、声速剖面和任务要求定位区域确定AWG数目并设计出AWG和USV的最优阵型，并通过USV实施监测并控制AWG的阵型，同时保持USV自身在AWG的中心位置处以使通信变得容易和流畅，而且通信效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109884647A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910129880.5
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具有自定位功能的水声被动探测或被动定位的节点装置及分布式的节点系统，属于水声探测与定位领域。本发明包括水面单元和水下单元；水面单元将水下单元吊放到水下设定深度；水面单元，用于实时将自身的位置信息发送至水下单元；水下单元，用于根据水面单元发送的位置信息，进行自定位，还用于检测水下目标的辐射声学数据；水下单元将自定位的位置信息及检测到辐射声学数据经水面单元回传至指挥控制中心，实现水下目标的探测或定位。本发明的节点系统包括多个上述的节点装置，每个节点装置通过水面单元的秒脉冲信号实现分布式节点装置之间的高精度时钟同步。
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公开(公告)号：CN109814110A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910130299.5
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 深海长基线定位阵形拓扑结构的布阵方法，属于水下目标定位技术领域，为解决现有长基线定位系统单节点作用距离有限，长基线定位系统几何配置直接影响到目标位于不同位置时的可探测节点数目和参与定位的节点数目，进而影响定位进度的问题。具体过程为：获取单测点作用距离；设定长基线布阵方式；获得目标有效定位节点数目；计算目标在有效定位节点共同作用下的定位精度；在定位节点数目可作用区域面积内获取满足设定定位精度的区域面积；获取定位精度的区域面积，判断该区域面积是否小于满足设定定位精度的区域面积，是则定位节点间距离为节点间相对距离；根据有效定位节点数目和节点间相对距离完成定位节点布阵。用于对深海长基线定位的布阵。
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公开(公告)号：CN109720508A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910074211.2
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种补偿式横向系留的甚低频矢量声学水平潜标，涉及海洋环境检测设备领域。本发明是为了解决现有海洋环境会对潜标系统整体姿态产生较大的影响，从而对潜标系统获取海洋环境信息产生较大影响的问题。主浮体通过绳索连接声学释放器的一端，声学释放器的另一端连接沉块，主浮体通过松弛式组合减振缆和补偿式减振器连接弱正浮力水平潜标，主浮体用于为弱正浮力水平潜标提供向上的正浮力，保持潜标深度稳定；补偿式减振器用于阻隔因海洋环境引起的振动向弱正浮力水平潜标传递；松弛式组合减振缆在水平方向具有一定松弛度，用于消除海流推动主浮体产生的振动力向弱正浮力水平潜标进行传递，使弱正浮力水平潜标在海水中的深度位置稳定。它用于稳定潜标。
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公开(公告)号：CN105158734B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510400349.9
申请日：2015-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于阵不变量的单矢量水听器被动定位方法，包括以下步骤，对声压信号p(t)和水平振速信号vr(t)进行短时傅立叶变换，得到声压的时频分布P(τ,f)和水平振速的时频分布Vr(τ,f)；利用步骤一中的声压的时频分布P(τ,f)和水平振速的时频分布Vr(τ,f)得到简正波俯仰角与简正波到达时间τ的模糊度平面根据步骤二中的简正波俯仰角与简正波到达时间τ的模糊度平面利用阵不变量的方法实现目标定位。本发明降低了定位方法对海洋环境先验知识的依赖性。
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公开(公告)号：CN119148049A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410820562.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于阵列流型插值的双边相关变换宽带信号方位估计方法，属于水声目标方位估计领域。解决了现有宽带信号方位估计方法聚焦过程中只考虑了阵列流型的信息，所利用的信息不够全面，限制方位角估计精度提升的问题。本发明充分发挥了水听器阵列的信息获取优势，同时高效利用了水声宽带信号多个频率的信息，在对宽带信号的聚焦变换处理的思想基础上，同时融合了阵列流型插值和双边相关变换方法，通过阵列流型矩阵分解后的结果重构了经典双边相关变换方法的信号协方差矩阵，利用聚焦变换的思想来提升算法对宽带信号方位估计的准确性。本发明主要用于对宽带信号方位估计。
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