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公开(公告)号：CN206869613U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850402.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种砂带机用摇摆机构和支撑装置，电机轴轴盖的凹槽中设有偏心轴及其轴承，支架转轴固定在被动辊支架上，并且支架转轴与插入电机基座上的转轴轴承座中，支架转轴可以在轴承座中转动，偏心轴及其轴承可在被动辊支架的I形槽中，I形槽的宽度与轴承公称外径相等，偏心轴及其轴承的轴线与电机轴套的轴线平行；所述支撑机构包括第四被动辊、气弹簧、摆杆、摆杆手柄，气弹簧的铰接点位于支撑机构摆杆与砂带机基座板铰接点之间，通过调整气弹簧与砂带机基座板的铰接点位置调节张紧力。本实用新型解决了砂带单一区域磨损过快和减少劳动者打磨动作降低劳动强度的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206869612U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850085.1
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本实用新型公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本实用新型可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209422103U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201820219805.9
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种悬吊式多操作臂系统，操作臂系统由悬吊式定位臂和轻载操作臂组成，两条轻载操作臂固定于悬吊式定位臂末端，悬吊式定位臂可对整个末端进行升降，推拉和旋转；在轻载操作臂末端固定手术器械，可以定位控制手术器械的姿态和位置。悬吊操作臂可对手术器械进行大范围部署，避免与手术室其他仪器干涉。本实用新型的有益效果在于可以实现对多个手术工具和手术器械的定位，大范围布置手术器械可以避免与其他仪器干涉；操作臂定位手术器械可以减轻医生的劳动强度，医生操作长时间不疲劳，减少主治医生和辅助医生的沟通环节，能够提高手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207417852U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201720850090.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。本实用新型在自动化打磨系统中实现批量供料和批量装填，能够实现批量的自动供给和人工批量装填，提高上下料的效率。
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公开(公告)号：CN206982384U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720850083.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本实用新型减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206913175U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720515134.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本实用新型的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206869608U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850403.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本实用新型利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206982381U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720850401.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本实用新型降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206869611U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850082.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本实用新型节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209422126U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201820220135.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B90/50
Abstract: 本实用新型公开了一种气压复合锁紧式操作臂，其机械锁紧操作臂采用连杆状设计，通过把手将机械锁紧臂相邻两个连杆锁紧。气动锁紧部分采用压缩气体推动活塞挤压运动关节完成锁紧；手术时，机械锁紧臂安装在手术床旁，气动锁紧臂通过连接块安装在机械锁紧臂的末端；操作者通过控制气体压力，可以摆放气动锁紧臂的姿态，调整手术器械达到期望的位置和姿态。本实用新型的有益效果在于利用气动操作臂的灵巧性对手术器械进行稳定定位和灵巧操作，方便手术中医生操作手术器械，并且节省助手医生数量和体力，提高手术社会效益。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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