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公开(公告)号：CN113081280B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110382619.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于单孔微创手术的多臂机器人，包括柔性臂组件、柔性臂驱动组件、变向器组件和机器人支架组件，所述柔性臂驱动组件、变向器组件分别安装在所述机器人支架组件上，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件连接，所述柔性臂驱动组件驱动所述柔性臂组件进行前后运动和旋转运动，所述柔性臂组件穿过所述变向器组件后变向为相互平行。本发明的有益效果是：柔性臂组件的变向可缩小臂与臂的间距，减小做手术时给患者带来的创口伤害。
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公开(公告)号：CN113081076B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110382696.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的活检采样机构，包括固定基座、活检工作头、弹簧、移动基座和永磁体，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外侧面，所述固定基座上设有导向孔，所述活检工作头的一端与所述移动基座固定连接，所述活检工作头的另一端穿设在所述固定基座的导向孔上，所述弹簧夹紧在所述固定基座、移动基座之间，所述移动基座与所述永磁体连接。本发明的有益效果是：外置于现有商业磁驱动胶囊内窥镜表面，无需更改现有内部结构，增加了活检采样功能，减少了对于胶囊内部空间的使用；利用外磁场驱动，无需消耗胶囊内置电池的能量，梯度磁场控制简单，对人体损伤较小且可以重复采样。
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公开(公告)号：CN113100940A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110382636.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种多点磁控导管导航系统及其使用方法，包括磁场发生装置，磁场控制系统，多点磁控导管装置，导轨系统，导管控制系统，所述磁场发生装置包括永磁体模块和电磁模块，在永磁体模块产生稳定磁场的同时，通过调整机械臂姿态及电磁模块的参数，可以使磁场按照所需要求变化，使磁场发生装置在相同体积下，可产生更大强度、更加灵活的磁场，所述多点磁控导管装置包括导管和多个形状控制永磁体，通过多个磁场发生装置配合机械臂及导管施加外部磁场，在导管控制系统控制下驱动多个形状控制永磁体的运动，实现不仅对导管末端位置的控制，同时可以控制导管中间部分的形状，改善导管整体在手术中的受力状况，减少接触应力，提升手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113081280A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382619.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于单孔微创手术的多臂机器人，包括柔性臂组件、柔性臂驱动组件、变向器组件和机器人支架组件，所述柔性臂驱动组件、变向器组件分别安装在所述机器人支架组件上，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件连接，所述柔性臂驱动组件驱动所述柔性臂组件进行前后运动和旋转运动，所述柔性臂组件穿过所述变向器组件后变向为相互平行。本发明的有益效果是：柔性臂组件的变向可缩小臂与臂的间距，减小做手术时给患者带来的创口伤害。
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公开(公告)号：CN113081279A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382612.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的多臂同心管机器人，包括机架模块、单管驱动模块和柔性臂模块，所述单管驱动模块安装在所述机架模块上，所述单管驱动模块与所述柔性臂模块连接，所述单管驱动模块包括悬挂载板模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述悬挂载板模块上，所述悬挂载板模块安装在所述机架模块上，所述柔性臂模块固定在所述悬挂载板模块上，所述旋转驱动模块与所述柔性臂模块连接。本发明的有益效果是：外形尺寸小，并克服了传统同心管机器人各臂之间运动相互限制的缺陷，手术实施精度较高、对复杂手术任务的适应性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113080812A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382620.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合，所述滑动模块设置在所述固定模块、限位环之间。本发明的有益效果是：本发明提供的磁驱动爬行外壳，可以为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，可以安装在胶囊内窥镜机器人的外部。
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公开(公告)号：CN113037042A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN111956328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010740192.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109745083A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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公开(公告)号：CN212313719U
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202020597216.1
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供了一种双足轮腿机器人，包括腰部模块、左大腿模块、右大腿模块、左小腿模块和右小腿模块，所述左大腿模块、右大腿模块互为镜像，所述左小腿模块、右小腿模块互为镜像。本实用新型的有益效果是:具备轮足切换功能，能够针对不同的地面分别采用轮与足不同的结构来进行移动，适用于长途步行的移动应用，应用场景较多。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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