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公开(公告)号：CN113081076B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110382696.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的活检采样机构，包括固定基座、活检工作头、弹簧、移动基座和永磁体，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外侧面，所述固定基座上设有导向孔，所述活检工作头的一端与所述移动基座固定连接，所述活检工作头的另一端穿设在所述固定基座的导向孔上，所述弹簧夹紧在所述固定基座、移动基座之间，所述移动基座与所述永磁体连接。本发明的有益效果是：外置于现有商业磁驱动胶囊内窥镜表面，无需更改现有内部结构，增加了活检采样功能，减少了对于胶囊内部空间的使用；利用外磁场驱动，无需消耗胶囊内置电池的能量，梯度磁场控制简单，对人体损伤较小且可以重复采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113100940A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110382636.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种多点磁控导管导航系统及其使用方法，包括磁场发生装置，磁场控制系统，多点磁控导管装置，导轨系统，导管控制系统，所述磁场发生装置包括永磁体模块和电磁模块，在永磁体模块产生稳定磁场的同时，通过调整机械臂姿态及电磁模块的参数，可以使磁场按照所需要求变化，使磁场发生装置在相同体积下，可产生更大强度、更加灵活的磁场，所述多点磁控导管装置包括导管和多个形状控制永磁体，通过多个磁场发生装置配合机械臂及导管施加外部磁场，在导管控制系统控制下驱动多个形状控制永磁体的运动，实现不仅对导管末端位置的控制，同时可以控制导管中间部分的形状，改善导管整体在手术中的受力状况，减少接触应力，提升手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113037042A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN113100940B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110382636.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种多点磁控导管导航系统及其使用方法，包括磁场发生装置，磁场控制系统，多点磁控导管装置，导轨系统，导管控制系统，所述磁场发生装置包括永磁体模块和电磁模块，在永磁体模块产生稳定磁场的同时，通过调整机械臂姿态及电磁模块的参数，可以使磁场按照所需要求变化，使磁场发生装置在相同体积下，可产生更大强度、更加灵活的磁场，所述多点磁控导管装置包括导管和多个形状控制永磁体，通过多个磁场发生装置配合机械臂及导管施加外部磁场，在导管控制系统控制下驱动多个形状控制永磁体的运动，实现不仅对导管末端位置的控制，同时可以控制导管中间部分的形状，改善导管整体在手术中的受力状况，减少接触应力，提升手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113037042B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110382618.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控活检机构，包括固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座和保护壳，其中，所述固定基座、定子永磁体、活检工作头、动子永磁体、移动基座均位于所述保护壳之内，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外部。本发明的有益效果是：本发明提供的磁控活检机构，外置于磁驱动胶囊内窥镜表面，结构简单，易于装拆，无需更改现有结构，增加采样功能；驱动能量全部由外磁场远程提供，无需内置电池，减小对人体的损害；装置可以通过多次施加外磁场，反复进行采样活检操作，提高采样成功率；活检工作头从轴向伸出，增大了采样范围，易于位于胶囊头部的摄像头和外磁场配合，更好的观察采样过程。
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公开(公告)号：CN113081076A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382696.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的活检采样机构，包括固定基座、活检工作头、弹簧、移动基座和永磁体，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外侧面，所述固定基座上设有导向孔，所述活检工作头的一端与所述移动基座固定连接，所述活检工作头的另一端穿设在所述固定基座的导向孔上，所述弹簧夹紧在所述固定基座、移动基座之间，所述移动基座与所述永磁体连接。本发明的有益效果是：外置于现有商业磁驱动胶囊内窥镜表面，无需更改现有内部结构，增加了活检采样功能，减少了对于胶囊内部空间的使用；利用外磁场驱动，无需消耗胶囊内置电池的能量，梯度磁场控制简单，对人体损伤较小且可以重复采样。
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