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公开(公告)号：CN118024022A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410242590.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人铣削加工多类型颤振检测方法，解决了针对机器人颤振检测方法无法排除机器人柔性振动对颤振检测的影响，且无法辨识机器人铣削过程中的大幅度柔性振动的问题，属于铣削加工领域。本发明同步采集多通道振动信号与机器人内部控制器信号，并将多通道振动信号转化到刀具进给坐标系下；基于铣削振动信号表征和振动信号对颤振的灵敏度分析，利用振动位移滤波信号、振动加速度滤波信号和内部信号结合，检测由机器人结构模态主导的低频颤振、由刀具模态主导的高频颤振以及大振幅柔性振动，判断主要颤振方向。本发明提高机器人铣削颤振检测的有效性。
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公开(公告)号：CN114749996A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210577542.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习和时序回归模型的刀具剩余寿命预测方法，解决了现有刀具剩余寿命预测精度不高的问题，属于数控刀具预测性维护领域。本发明包括：采集加工过程各个通道采样点的刀具振动、切削力和声发射信号，计算出4维数据，包括均值、方差、偏度和峰度；将4维数据输入至深度卷积残差神经网络刀具磨损监测模型中，输出刀具磨损值；对刀具磨损值进行平滑处理，输出磨损序列。再输入到差分整合移动平均自回归刀具磨损超前预报模型中，预报出超前N步刀具磨损值，当第N步值未到达阈值时，将当前时刻剩余寿命预测为最大剩余寿命值；当第M步值到达或超过阈值，将当前时刻剩余寿命预测为M‑1个切削行程，M≤N。
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公开(公告)号：CN111931338B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010631168.8
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种确定超声椭圆振动切削技术可加工几何结构的算法，它涉及一种可加工几何结构的算法。本发明为了解决目前没有方法可预先判断超声椭圆振动切削技术是否具备加工某一微结构的能力或者确定某振动参数所对应的可加工的极限几何尺寸的问题。本发明首先计算出曲线轨迹所对应的超声椭圆振动切削技术的切削轨迹；其次，确定不合理切削轨迹的特征，提出“折返”判据；然后，建立直线组关于两条线段斜率的二元不等式；最后，将斜率组合与其对应的合理性结果绘制成图，确定了超声椭圆振动切削技术可加工的几何结构；或根据不同振动参数的可加工几何结构范围图优选超声椭圆振动切削技术的振动参数。本发明用于确定超声椭圆振动切削技术可加工几何结构。
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公开(公告)号：CN112453532B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011285690.1
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种碳纤维复合材料螺旋铣孔专用复合刀具及其加工方法，属于螺旋铣孔工具，解决了现有螺旋铣孔刀具加工时容易使碳纤维复合材料损坏及快速磨损刀具的问题。本发明切削部包括依次连接的前端铣孔区、过渡扩孔区和后段切削区；前端铣孔区直径小于后段切削区直径，前端铣孔区和后段切削区之间采用过渡扩孔区平滑过渡；前端铣孔区为端铣刀结构，前端铣孔区设置有多条沿刀具轴线方向进给切削的底部切削刃，过渡扩孔区的外表面、后段切削区外表面分别设有与底部切削刃等数量且依次平滑连接的过渡切削刃和侧切削刃。本发明首先由底部切削刃加工出一个孔，然后随着刀具轴向的进给过渡切削刃不断将孔的直径扩大，最后由侧切削刃将孔加工至最终孔径。
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公开(公告)号：CN109878763B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910164850.8
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对现有接触式辨识存在碰撞风险及视觉辨识无法获取惯量绝对值的问题，本发明提供一种基于非接触电磁力的空间翻滚目标质量及惯量参数辨识方法，属于非合作目标参数辨识领域。本发明包括：利用旋转磁场式磁场源与目标航天器相互作用，在目标航天器表面感生出垂直的电磁力Fe，该力为排斥力，同时感生出与磁场源的旋转方向相同的电磁力矩Te；根据惯性系下追踪航天器与目标航天器相对轨道运动动力学方程及目标航天器的姿态动力学方程，建立翻滚目标航天器在电磁力和电磁力矩作用下的质量、惯量参数辨识方程；根据辨识方程以及目标航天器在Fe、Te作用下的角速度、角加速度、速度和加速度，求出目标航天器的质量和惯量参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111931338A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010631168.8
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种确定超声椭圆振动切削技术可加工几何结构的算法，它涉及一种可加工几何结构的算法。本发明为了解决目前没有方法可预先判断超声椭圆振动切削技术是否具备加工某一微结构的能力或者确定某振动参数所对应的可加工的极限几何尺寸的问题。本发明首先计算出曲线轨迹所对应的超声椭圆振动切削技术的切削轨迹；其次，确定不合理切削轨迹的特征，提出“折返”判据；然后，建立直线组关于两条线段斜率的二元不等式；最后，将斜率组合与其对应的合理性结果绘制成图，确定了超声椭圆振动切削技术可加工的几何结构；或根据不同振动参数的可加工几何结构范围图优选超声椭圆振动切削技术的振动参数。本发明用于确定超声椭圆振动切削技术可加工几何结构。
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公开(公告)号：CN105841991A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610343940.X
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 一种机床能效快速定量测试方法，属于机械制造、机床、能耗监管领域。为了解决现有不能全面测试机床能效特性的问题。包括：关闭机床所有子系统和总电源开关；顺次启动机床恒值能耗子系统，获得初步预热后的各恒值能耗子系统功率；充分预热机床后顺次关闭机床恒值能耗子系统，获得充分预热后的各恒值能耗子系统功率；根据初步预热后和充分预热后的各恒值能耗子系统功率，获得机床所有恒值能耗子系统的平均总功率；根据获得的平均总功率，运行机床空载运动组合，测试不同空载参数下机床功率，分别获得主轴空转、单个进给轴、回转工作台和插补进给功率特性；按照工艺加工功率测试功能样件，获得加工基础特征时和加工任意特征时的机床功率特性。
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公开(公告)号：CN102133720B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201010595650.7
申请日：2010-12-20
Applicant: 齐齐哈尔二机床(集团)有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q11/14
Abstract: 一种用于数控机床滑枕热变形补偿的控制方法以及实施此方法的装置。主要解决数控机床的滑枕随温度变化产生伸缩变形所导致的加工误差问题。其特征在于：采用一种固定在滑枕上具有低热膨胀系数的微位移检测装置，其中的位移基准测量杆的一端自由伸展与微位移传感器构成热位移测量要素，由此微位移检测装置测得的滑枕热变形伸缩信号经过嵌入式补偿器处理和转换后生成两路正交脉冲信号，该信号利用控制信号四分之一周期的方法生成，通过数控机床的手持单元接口输入给数控系统，系统自动调用微动差分解析功能进行实时补偿。本发明所述方法应用后，能够将数控机床的滑枕由于热变形而导致的加工误差大大降低，具有良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN101890643B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010225935.1
申请日：2010-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本发明涉及机械自动化加工技术领域，特别是指一种重大科技工程中单件小批、体积大、重量大的超大构件的钻铣磨加工设备，该设备采用模块化结构设计，加工时首先移动机床到超大构件的一个加工区域，机床固定定位后完成加工，然后在分别移动到其余未加工区域进行加工，最终通过子区域的加工拼接完成超大构件的整体加工。该发明兼有移动机器人灵活及机床精度高刚度好的优点，可以用于工程实际应用中，满足超大构件现场加工的要求，大大降低超大构件加工的生产成本，缩短加工制造准备时间。
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公开(公告)号：CN201936164U
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201020669139.2
申请日：2010-12-20
Applicant: 齐齐哈尔二机床(集团)有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种用于数控机床滑枕热变形补偿的控制装置。主要解决现有数控机床因滑枕发生热变形而导致加工精度变差的问题。其特征在于：此装置由微位移传感单元以及位移信号的处理和转换单元构成，所述微位移传感单元由镍钢合金标准杆、微位移传感器、固定支撑件以及活动支撑件连接后构成；镍钢合金标准杆的尾端与微位移传感器的位移信号感应端相触；位移信号的处理和转换单元由位移信号调整电路、脉冲信号转换电路以及与数控系统的接口电路构成，微位移传感器向位移信号调整电路输出位移信号，接口电路向数控机床的手轮接口输出补偿脉冲信号。该种装置应用后能够将数控机床由于滑枕的热变形而导致的加工误差大大降低，确保实现机床预定的控制精度。
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