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公开(公告)号：CN108908331A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767220.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质，将空间中的障碍物分别用空间超二次曲面方程和空间几何模型进行建模；以障碍物为中心，将障碍物周围的空间划分为安全区域、预警区域和危险区域，安全区域和预警区域之间的界限为由超二次函数表示的预警边界，预警区域和危险区域之间的界限为由几何函数表示的危险边界；实时检测超冗余柔性机器人与预警边界之间的最小伪距离是否小于或等于零，若是，判断超冗余柔性机器人到达预警区域；对超冗余柔性机器人进行避障处理；实时检测超冗余柔性机器人与危险边界之间的最小欧几里得距离是否大于零，若判断结果为是，判断超冗余柔性机器人避障成功；完成超冗余柔性机器人的避障规划。
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公开(公告)号：CN106844951A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710040121.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法，包括：系统将n自由度机器人的机械臂分段为肩部、肘部、腕部；系统根据腕部末端节点T进而求解确定所述肩部的首端节点S0、肩部与肘部的交叉节点E0以及肘部与腕部的交叉节点W0各节点的位置；系统求解所述肩部各关节角度；系统求解所述肘部各关节角度；系统求解腕部各关节角度。本发明还提供一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的系统，基于目标位置，根据选取的各关键节点的位置的求解入手，根据超冗余机械臂期望的末端位置及姿态在3D空间确定超冗余机械臂的合理构型，其有很高的计算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精准，广泛应用于机器人的逆运动学领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737689A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044173.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN105150241B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510629272.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN105150241A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629272.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN105150193A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629246.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、离散臂模块与若干驱动绳，离散臂模块包括多个串联的离散臂关节，相邻的离散臂关节通过一离散臂转轴相互铰接，且相邻的离散臂转轴在空间上相互交叉，离散臂关节与驱动绳一一对应连接，其中，驱动绳的两端与对应的离散臂关节固接，且分列在对应离散臂转轴的两侧，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，以拉动对应离散臂关节绕离散臂转轴旋转。本发明一个电机便能控制一处关节，可以减少电机的使用数量，降低成本；可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应。
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公开(公告)号：CN105069769A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510530883.1
申请日：2015-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种微光与红外夜视图像融合方法，其步骤如下：步骤一、针对同一目标场景，分别采集原微光图像和原红外图像；步骤二、对采集到的原微光与红外图像分别进行去噪处理；步骤三、利用基于边缘特征的图像配准方法将去噪后的微光与红外图像进行有效精确的配准；步骤四、利用小波变换法对配准后的图像进行图像融合。本发明将微光夜视图像与红外夜视图像进行融合，充分发挥二者的优点，增加夜视系统的多功能优势，使观察者能够得到某一场景更准确、全面、可靠的图像信息。该方法不仅获得了具有超高质量的融合图像，同时还具有较高的融合速度。
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