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公开(公告)号：CN117922856A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210277.0
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/60 , B64U60/00 , B64F3/02 , B64D47/00 , B64U101/26
Abstract: 本发明属于无人机巡检技术领域，具体是涉及一种空壁巡检机器人。包括：收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端连接地面电源和控制终端，另一端连接负压模块；负压模块包括机体，机体具有吸附腔；吸附腔内部设有支座，支座由外框架、内框架及多根连接架组成，外框架沿机体中心轴线对称设置负压风机，负压风机的输出端连接螺旋桨；内框架上设有电源模块，电源模块与负压风机和地面电源相连；支座采用铝合金结构，通过金属3D打印制造，机体采用碳纤维外壳。该负压模块通过线缆与地面电源和控制终端相连，能够实现长时间、稳定地进行作业，采用轻质材料强化关键结构，并利用金属3D打印技术制造支撑部件，有效地提高负压模块的操作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116905879A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879938.4
申请日：2023-07-18
Applicant: 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E04H7/18 , E04B1/41 , E04B1/61 , E04B1/682 , E04B1/66 , E04B1/64 , E04G21/14 , E03B11/00 , E03F5/10 , E03F11/00
Abstract: 一种轻质装配式水池结构及装配方法，属于装配式水池技术领域。其包括底板、墙体、转角墙体、湿接缝、插销和插孔，墙体通过转角墙体组合成闭合的水池墙体结构，闭合的水池墙体结构安装于底板顶部，共同构成水池结构，墙体与转角墙体之间的相邻处通过湿接缝建立连接，墙体和转角墙体与底板之间的相邻处通过插销和插孔建立连接，本发明研发目的是为了解决现有技术中存在的预制构件种类多、接缝连接方式不完善、制造和装配难度高的问题，本发明提供一种装配标准化、模块化、接缝合理，生产和装配实施性强的装配式水池。
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公开(公告)号：CN115584677A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211267282.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D2/04 , E01D19/12 , E01D21/00 , E01D101/26 , E01D101/30
Abstract: 一种钢‑混组合开口箱梁结构及其铺设方法，属于桥梁设计技术领域。本发明包括倒U形槽钢梁、轻质混凝土板和栓钉，倒U形槽钢梁顶部安装有栓钉，轻质混凝土板上加工有安装孔，轻质混凝土板安装在倒U形槽钢梁上，栓钉置于安装孔内，同时安装孔内浇注有高强混凝土。本发明研发目的是为了解决预制装配式混凝土梁建设成本过高、预制构件过重以预制装配式钢‑混凝土组合梁焊缝过多、钢箱梁桥面铺装易发生早期破坏、后期养护不便的技术问题，本发明大大降低预制装配式桥梁建设成本，倒U形槽钢辊压成型技术，大大减少箱梁焊接缝数量，进而大大降低了因焊接产生残余应力而造成的钢箱梁疲劳损伤发生几率，桥梁的安全性得到大大提高。
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公开(公告)号：CN115402439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123506.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及一种L形吸附式飞行机器人及其吸附方法，包括飞行平台和负压腔体，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构，所述负压腔体为一侧敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面。控制装置控制飞行平台的飞行旋翼和涵道风机提供升力，使机器人飞行，负压腔体的吸附面贴近墙壁，涵道风机使负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，控制装置控制飞行平台远离墙壁一侧的飞行旋翼继续工作，保持升力，防止机器人侧翻。在遇到墙壁的平整度差，所述负压腔体与墙壁难以形成负压时，可以切换为飞行状态进行过渡，避免机器人掉落，从而进一步提升了机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN114537548A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210210277.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸附式飞行机器人；该飞行机器人包括负压腔体和设置于负压腔体内的飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。行走装置用以机器人在作业面行走。
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公开(公告)号：CN106950252B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710154016.1
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动态测量细颗粒试样燃烧和烧结特性的装置及利用该装置测量特性参数的方法，涉及细颗粒试样燃烧和烧结特性参数测量技术领域。本发明是为了解决现有装置在动态测量燃料燃烧过程中，不能够准确测量燃烧特性参数的问题。本发明所述的一种动态测量细颗粒试样燃烧和烧结特性的装置，视频采集装置位于石英管的首端，石英管的末端与密封件密封连接，待测试样位于石英管中心处，气路的出气端与待测试样内部连通，气路上设有流量调节阀，利用视频采集装置、温度采集装置和压强采集装置实时采集待测试样的尺寸变化、球心温度和环境压强，获得待测试样的特性参数。本发明适用于测量细颗粒试样燃烧和烧结特性参数。
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公开(公告)号：CN108132911B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201711428338.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于比弦模型的两端固接边界拉索索力测量方法。本方法特征在于：根据拉索振动微分方程在两端固接约束条件下导出了无量纲参数代数约束方程。通过数值方法解得该方程在各频阶的数值解。经非线性回归得到各频阶的无量纲参数的模型参数，建立振动法索力估计方程。将拉索实测固有振动频率代入相应的频阶方程，经数值求解得到索力估计值。该方法给出了实际工程中常见的固有振动频率的前15阶频阶的索力估计方程，适用性强且精度较高。由于在导出代数约束方程时，将拉索频率与弦模型频率作比，故称本法基于比弦模型。
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公开(公告)号：CN107588879B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710814091.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种索撑桥梁索群索力振动法测量等代铰接梁插值模型建立方法，属于振动法索力测量技术，旨在解决既有统计回归模型方法或等代铰接梁方法仅适用于单根拉索标定的局限性。通过建构插值函数，基于已标定的拉索模型等代铰接梁梁长，插值获得未标定的拉索模型。基于该方法可仅尽可能少地标定索支撑桥梁索群中的拉索，建立适用于索群的振动法索力测量模型。本发明基于半解析半统计的建模思想，充分利用现场实测信息，统过插值方法在保证测量精度的前提下提高了测量效率。相对于现有技术，本发明通用性和实用性更强。
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公开(公告)号：CN1323213C
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200510010417.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用非均匀有理B样条模型测量预应力束的方法，本发明涉及预应力混凝土梁桥中预应力钢筋的测量方法。它克服了用现有的折线逼近法描述时数据处理量大、不便于曲线形状调整的缺陷。它的步骤是：绘制预应力束钢筋的原始形状线；在预应力钢筋的原始形状线上取特征点，根据非均匀有理B样条计算公式确定每两个特征点之间的节段的B样条基函数，利用每个节段的B样条基函数绘制成连接所有特征点的对比形状线；检测原始形状线与对比形状线之间的吻合情况，将原始形状线上的不吻合点确认为插值特征点；利用每个节段的B样条基函数绘制成顺序连接所有特征点和插值特征点的对比形状线；求取的每个节段的B样条基函数集合即为该预应力束钢筋的表达函数。
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公开(公告)号：CN107622174A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710975452.5
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于影响矩阵修正的斜拉桥拉索张拉施工闭环控制方法，属于桥梁施工技术领域，其特征在于：根据张拉施工过程中索力预测量相对于实测量的误差修正影响矩阵，继而修正后序张拉指令。本方法为于一种闭环控制方法。方法主要步骤为：(1)基于图纸建立模型并分析，提取各施工阶段拉索索力序列向量及影响矩阵；(2)每个张拉施工阶段测量拉索索力并计算索力预测误差；(3)基于预测误差修正影响矩阵；(4)基于系统方程重新计算张拉指令；(5)重复(2)～(4)过程直至张拉施工结束。本方法便于工程师现场应用，将现场实测索力信息反馈于结构分析，提高了斜拉桥拉索张拉施工控制的精度和效率。
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