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公开(公告)号：CN118361425A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410654282.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转直驱三通压力伺服阀，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的压力伺服阀存在体积大、结构复杂、内泄漏大、加工和维护成本高等问题，进而提供一种旋转直驱三通压力伺服阀。本发明的阀套套设在阀芯下部，密封罩设在阀芯上部，密封罩下端与阀套上端固定连接，阀身套设在阀套上部，阀身下端与阀套上端通过螺纹连接，阀身上方设有传感器端盖，传感器端盖与阀身之间设有固定法兰，阀芯的上端安装磁铁固定座，阀芯与密封罩之间设有电机转子磁铁，密封罩与阀身之间设有电机定子，磁铁安装在磁铁固定座上，固定法兰与传感器端盖之间设有磁角度传感器模组。本发明结构简单，易于加工装配，控制线性度高，具备较高的成功性，且抗污染能力高。
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公开(公告)号：CN118318821A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623878.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高精度自动化激光除草机器人，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有激光除草装置由于行驶过程中存在车身倾斜以及颠簸或震动的情况，导致数据采集不准确和误伤农作物幼苗的问题。本发明的四个轮腿分别安装在主机架的四角，轮腿为升降式轮腿，实现主机架倾斜时的高度补偿；激光除草器通过除草器连接架体安装在主机架的下方，且激光除草器在四个轮腿的带动下进行多自由调整，实现激光除草器与地面平行；液压安装架安装在主机架的下端上，液压驱动系统分别安装在液压安装架上和主机架上，且液压驱动系统驱动轮腿转向、行驶、升降和轮距调节；液压驱动系统驱动除草器连接架体多自由度运动。本发明用于田间激光除草。
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公开(公告)号：CN115214818B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210906552.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。
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公开(公告)号：CN115573974B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
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公开(公告)号：CN115573974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211166153.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集成化可移动的机载液压伺服背包，属于机载液压油源技术领域，本发明为解决现有的液压油源限制机器运动范围、运载能力和活动能力，集成度低、能量效率低的问题。本发明包括油箱组件、高压阀块、动力单元、系统感知模块、驱动控制模块、能源管理模块和液压部；液压部集成安装在油箱组件和高压阀块连通的管路上；系统感知模块用于采集伺服背包不同位置的压力、温度、转速信息并传给驱动控制模块；所述驱动控制模块用于接收系统感知模块反馈的信息并发送给中央控制器，还用于接收中央控制器下达的指令给动力单元，通过控制动力单元来调节输出油液的流量和压力；能源管理模块用于给伺服背包提供工作电源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167234A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210904722.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。
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公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN110442901A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910556608.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F17/50 , G01R31/367 , G01R31/385
Abstract: 一种锂离子电池电化学简化模型及其参数的获取方法，涉及锂离子电池的机理模型，锂离子电池电化学简化模型为：其中，Uapp为锂离子电池的端电压；Up、Un为正负极开路电势；t为时间、t+为阳离子迁移数；ysurf和xsurf为正负极固相表面锂离子浓度；R为理想气体常数；F为法拉第常数；T为锂离子电池的工作温度；c0为电解液中的初始锂离子浓度；mp和mn为中间变量，无具体的物理意义；△c1和△c2是正、负极集流体处的锂离子浓度相对于电解液中的初始锂离子浓度c0的改变量；Rohm为锂离子电池等效的欧姆内阻；I为外电流，规定放电为正，充电为负。本发明能够实现不同钴酸锂材料电池在4C倍率及以下端电压的精确仿真。
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公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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