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公开(公告)号：CN118982453A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411003587.1
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于资源受限环境的SLAM硬件加速架构，属于自主导航领域。本发明是为了实现在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能，实现资源受限下的SLAM加速而提出的。本发明通过将SLAM算法中的计算密集型部分移植到FPGA上进行并行计算，从而在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能。本发明方法可根据具体应用场景进行定制化设计，本发明架构采用前端、后端双重加速思想提升SLAM算法的执行效率，并可根据具体应用需求进行定制优化，能够为双目SLAM SOC芯片的设计提供方法指导。本发明用于SLAM硬件加速方法中。
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公开(公告)号：CN115657725B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211403755.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机投放决策及路径规划一体化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：根据子母式无人机任务需求，构建三维地图环境；确定子母式无人机的子机数量及各个子机的目标位置；根据各个子机的目标位置和地势高度建立路径代价函数；利用改进的粒子群算法获得子母式无人机中母平台及子机的飞行路径，其中子机的初始飞行路径点即为被投放位置。本发明以子母式无人机投放过程特有的分离点选取为核心，填补了子母式无人机路径规划方法的研究空白；针对传统粒子群算法收敛速度过快，易陷入局部最优的问题，提出改进粒子群算法，兼顾了路径优化中的局部最优性与全局最优性，有效提高了规划路径的质量。
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公开(公告)号：CN114137837B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111393634.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向无人挖掘的自动装载控制方法，本发明属于工程机械无人化控制技术领域，本发明为了实现挖掘机械无人化作业中的自动装载功能，特别是解决大惯性、强干扰下的回转控制问题，以避免回转过程发生机械冲击、制动不平稳等现象，适应铲斗物料装载量、卸料位置、承机面坡度、物料力学特性等工况变化。本发明包括：数据接收与处理；铲斗对准装载目标：装载目标与挖掘机械的相对位姿关系，基于预先设定的装载策略计算装载位置，进而基于挖掘机械工作装置的几何模型求解期望关节角度，作为关节角度控制的参考输入；铲斗卸料；铲斗复位与状态更新。本发明能够实现铲斗对准、卸料、复位等作业流程的自动执行，从而完成无人化挖掘机械的自动装载任务，提升露天采矿等非理想工况下挖掘机械装载作业的安全性与作业效率。
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公开(公告)号：CN114571926B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210213747.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C99/00
Abstract: 一种被动轮式空地两用机器人的轻量化抗冲击轮结构设计方法，涉及空地两用机器人技术领域。本发明为了解决现有的空地两用机器人的轮式结构无法同时满足轻量化与抗冲击的需求，以及现有的轮结构设计不适合空地两用机器人的批量化生产，造成生产效率低的问题。技术要点：轮辐结构采用平面蜂窝构型，蜂窝层数与轮径直接相关，在确定轮内径和外径后，根据外径与内径的差值分配蜂窝层数，确定蜂窝层数及每层蜂窝的层宽并生成轮辐结构；在轮结构材料属性已知且轮径尺寸确定的情况下得到构型参数变化的下确界；根据轮辐结构以及构型参数的最小值，通过计算生成同类数据组成轮型参数的数据组。利用本方法实现在遵循轻量化设计准则的同时保证轮型结构强度。
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公开(公告)号：CN116501074A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310467770.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法，涉及球形机器人控制领域。所述方法包括：根据摆驱动球形机器人的机械结构建立摆驱动球形机器人动力学模型；根据动力学模型建立摆驱动球形机器人速度和航向角角速度的预测模型；根据预测模型获取若干控制周期的摆驱动球形机器人的运动速度和航向角角速度；设置预测模型的运动速度的跟踪误差和航向角角速度的跟踪误差的代价函数、动力学模型的约束条件；根据代价函数和约束条件，获取若干控制周期的控制输入增量的序列；根据控制输入增量的序列控制动力学模型运动，实现摆驱动球形机器人轨迹跟踪。本发明应用于摆驱动球形机器人的自主运动领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116461266A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310447002.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滚筒式空地两用机器人及使用方法，属于机械自动化技术领域。解决了现有不变结构类空地两用机器人地面移动速度、地面转向灵活性、落地抗冲击性等能力有待提升的问题。它包括两个外轮、两个机臂、两个内轮、T型固定板、中心轴、控制单元和动力机构，所述两个外轮转动连接在中心轴的两侧，所述两个内轮转动连接在中心轴上，所述内轮外径小于外轮外径，所述两个机臂分别固定在两侧的外轮与内轮之间，所述机臂的两端均设置有动力机构，所述动力机构包括三叶桨、无刷电机和电子调速器，所述无刷电机固定在机臂上，所述无刷电机的输出端与三叶桨相连，所述电子调速器与无刷电机相连。它主要用于空地两用机器人。
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公开(公告)号：CN110244768B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910657167.8
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了基于切换系统的高超声速飞行器建模及抗饱和控制方法，属于飞行器控制领域。由于高超声速飞行器具有强非线性、强耦合性，其飞行过程中的气动导数不仅与飞行器高度和速度的变化相关，还呈现出复杂的非线性变化特点。这使得以动力学模型为基础的控制方法很难在高超声速飞行器进行机动时始终保持稳定。本方法根据飞行器飞行包线划分区域，将飞行任务细分为多个模态，并建模为一种切换系统，可以在飞行器进行大范围、高速机动的情况下，通过切换控制实现对飞行参考轨迹的有效跟踪并确保飞行器在飞行过程中始终保持稳定。
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公开(公告)号：CN111796247A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010544343.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明的一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，当编队飞行无人机队列进入视线范围内后，雷达可通过回波提取无人机的微多普勒效应，分析编队情况的相关信息，包括无人机数目、距离、速度、旋翼转速，叶片长度等。而为了进行信息有效性的分析，需要对无人机编队回波进行仿真，用仿真源比较实测数据的提取结果，得到提取信息有效性的验证，并对无人机编队的特征提取提供基础。本发明确定了无人机编队仿真过程，已模拟列队编队、三角编队、菱形编队三种编队情况，其中列队编队和三角编队的仿真结果提取信息准确率较高，菱形编队比起前两种编队，回波信息较容易被队内除自身以外的其他无人机回波掩盖。
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公开(公告)号：CN107577377A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710877501.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 一种基于视觉和红外技术的触摸信号采集装置，它涉及一种触摸信号采集技术。本发明解决了现有的触摸信号采集装置存在的使用成本高和灵活度不高的问题。本发明利用激光信号通过激光分束器后产生激光膜来覆盖整个触控面，形成触摸区域，利用带有红外滤光片的摄像头对触摸区域进行图像信号采集。在实际使用中，当手指等不透明的物体触摸到激光膜时，激光膜产生变化，摄像头采集到该变化的图像实现对触摸信号的采集。采用激光器形成激光膜，该激光膜的覆盖面积调整灵活，实现对不同面积的触摸信号采集。本发明具有成本低、使用灵活的效果。本发明适用于触控技术领域中实现触摸信号采集。
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公开(公告)号：CN104378176B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410680905.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L1/00
Abstract: 一种鲁棒通信信号调制识别方法，涉及通信信号调制识别方法。本发明为了解决传统AMR算法需要训练多个识别器以保证在较大信噪比范围内的有效性的问题，即在训练阶段需要针对不同信噪比环境分别训练识别器而导致的工作量巨大的问题。本发明对通信信号样本s(t)进行魏格纳(Wigner‑Ville)变换得到s(t)的WVD分布后，提取二阶立体自相关特征，建立二阶立体自相关特征集，然后对二阶立体自相关特征进行遴选形成鲁棒特征集，之后训练建立一类支持向量机组并计算一类支持向量机组的输出函数Yi(x)；计算待识别通信信号样本sx(t)属于通信信号样本s(t)中包含的各种调制方式的概率选取概率最大的调制类别做为最终的调制识别结果。本发明适用于通信信号的调制识别。
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