公开(公告)号：CN116501074A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310467770.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 林泽峰 ,  凌征榕 ,  朱益民 ,  董逸飞 ,  李昊伟 ,  王彦斌 ,  张立宪

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法，涉及球形机器人控制领域。所述方法包括：根据摆驱动球形机器人的机械结构建立摆驱动球形机器人动力学模型；根据动力学模型建立摆驱动球形机器人速度和航向角角速度的预测模型；根据预测模型获取若干控制周期的摆驱动球形机器人的运动速度和航向角角速度；设置预测模型的运动速度的跟踪误差和航向角角速度的跟踪误差的代价函数、动力学模型的约束条件；根据代价函数和约束条件，获取若干控制周期的控制输入增量的序列；根据控制输入增量的序列控制动力学模型运动，实现摆驱动球形机器人轨迹跟踪。本发明应用于摆驱动球形机器人的自主运动领域。

公开(公告)号：CN219668366U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202320782089.6

申请日：2023-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 李昊伟 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  凌征榕 ,  翁睿 ,  张立宪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。