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公开(公告)号：CN114593673A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210202138.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于电视频道的对象测量精度和尺寸的评估方法，包括以下步骤：步骤一，模拟实验环境；步骤二，开始实验；步骤三，结果分析与改进；所述步骤一中，电视摄影机型号为WCM‑101型视频监视器，发光二极管用作模拟无人机着陆装置的光信标，发光二极管的窗口直径为5mm，辐射功率约为0.1W，本发明相较于现有的基于电视频道的对象测量精度和尺寸的评估方法，通过选择最佳的光谱范围和超出背景水平的最佳信号强度，可以将对象角宽度的测量误差减小到1个电视频道角分辨率，通过测量电视图像上的每个“模糊”边界中间点的距离，在确定背景‑目标环境的大尺寸对比区域的对比边界之间的角距和线性距离时，将获得最小的误差。
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公开(公告)号：CN113375962A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110648270.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种行星表面远距离采样器，本发明涉及采样器，本发明为解决现有非着陆式的小行星采样装置，需要探测器接触小行星表面，采样装置重量高且操控复杂，存在与小行星发射碰撞风险，以及采样成本高的问题，它包括牵引绳、导向杆、惯性滑块、合拢滑块、腔体外壳、样品槽组件和撞击弹头；惯性滑块和合拢滑块滑动设置在导向杆上，牵引绳与导向杆一端固定连接，导向杆的另一端与样品槽组件的一端固定连接，撞击弹头固定安装在样品槽组件的另一端上，腔体外壳套装在样品槽组件上。本发明属于行星探测领域。
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公开(公告)号：CN107879279B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201711086331.1
申请日：2017-11-07
Abstract: 本发明公开了一种用于舱内实验台上试件拆装的转运平台，其包括底座、滑动设置在底座顶部的连接架和滑动设置在连接架内部的移动架，定位销活动插接在实验台的导向管内；在解锁扳手外端开设有与实验台的锁紧螺杆相匹配的内螺纹，解锁扳手与实验台上的锁紧螺杆螺接。优点：通过试件输送架可实现在仓外进行试件的装载和拆除操作，操作方便，无需操作人员进入空间辐照仓内部，进而避免空间辐照仓内部环境对操作人员造成的不良影响，保证操作人员的健康。
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公开(公告)号：CN107879279A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711086331.1
申请日：2017-11-07
CPC classification number: B66F7/0625 , B66F7/0666 , B66F7/28 , F16M11/043 , F16M11/10 , F16M11/18 , F16M11/38
Abstract: 本发明公开了一种用于舱内实验台上试件拆装的转运平台，其包括底座、滑动设置在底座顶部的连接架和滑动设置在连接架内部的移动架，定位销活动插接在实验台的导向管内；在解锁扳手外端开设有与实验台的锁紧螺杆相匹配的内螺纹，解锁扳手与实验台上的锁紧螺杆螺接。优点：通过试件输送架可实现在仓外进行试件的装载和拆除操作，操作方便，无需操作人员进入空间辐照仓内部，进而避免空间辐照仓内部环境对操作人员造成的不良影响，保证操作人员的健康。
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公开(公告)号：CN107263452A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710661195.8
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0078
Abstract: 一种并联式线驱动软体机器人弯曲扭转变形模块，它涉及一种扭转变形模块。本发明解决现有的软体机器人纯粹的弯曲模块缺少扭转自由度导致运动形式单一，有些空间位姿不易达到的问题。弹性主体和塑形端盖均为圆柱体，塑形端盖安装在弹性主体的前端面上，三个锁头沿塑形端盖的圆周方向均布设置在塑形端盖的外端面上，六根软硅胶管内嵌在弹性主体内且二者制成一体，六根软硅胶管在弹性主体的两端两两相交设置且沿弹性主体的圆周方向均布设置，每根软硅胶管内穿装有一根软钢丝绳，弹性主体前端相邻两根软钢丝绳穿过塑形端盖通过一个锁头固定，弹性主体末端相邻两根软钢丝绳通过电机驱动。本发明用于并联式线驱动软体机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104071307A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410327939.9
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺旋驱动式水面机器人，它涉及水面机器人技术。本发明为了解决现有水面机器人驱动力不均匀的问题。本发明一种螺旋驱动式水面机器人，包括机架、两条螺旋驱动腿、多条支撑腿、控制电路和两个微型直流电机，多条支撑腿分别粘接在机架的两外端，支撑腿之间相互平行设置且位于同一水平面上，两个微型直流电机对称固定到机架左右两侧，控制电路与两个微型直流电机连成回路，螺旋驱动腿的一端与微型直流电机的输出轴通过轴套配合固定，两条螺旋驱动腿的螺旋线方向相反，螺旋驱动腿的另一端与机架上的对应开孔间隙配合。本发明用于机器人实现平稳地水面运动。
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公开(公告)号：CN119992600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510462362.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ANN转SNN的无人机飞行飞鸟检测方法，属于无人机目标检测的技术领域，其包括：获取低空飞行飞鸟的图像数据和飞鸟目标检测数据集；根据飞鸟目标检测数据集训练得到人工神经网络模型YOLOv5‑ANN；建立人工神经网络模型YOLOv5‑ANN的激活输出与脉冲神经元的脉冲频率之间的映射关系；将人工神经网络模型YOLOv5‑ANN转换为脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN，采用完成训练的脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN进行无人机飞行飞鸟检测。本发明结合人工神经网络模型YOLOv5的高效目标检测能力和脉冲神经网络模型的快速响应特性，能够在复杂背景下有效检测低空飞行飞鸟，提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN116105698B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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公开(公告)号：CN118010545B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410285083.7
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性滚动接触副的载流摩擦磨损性能测试装置，包括底板、丝杠模组、移动支撑板、固定支撑板、扭矩传感器固定板、扭矩传感器本体和联轴器，所述底板的顶部一侧均匀设置有支撑型材，支撑型材的顶部设置有固定支撑板，本发明，测试过程中通过监测扭矩传感器本体检测出的动态力矩可以获得柔性滚动电接触件上的摩擦矩和摩擦力，适用范围广，可以检测柔性滚动接触副，测试过程中可以在线监测摩擦性能、载流性能、预紧力、摩擦力以及温度等多个实验变量，同时无需针对滚环结构的多个对象进行调节、装配和测试，只需调节和测试关键的电接触测试件即可完成测试过程，大大简化了测试结构和测试方法，降低了测试成本。
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公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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