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公开(公告)号：CN116105698A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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公开(公告)号：CN116337017A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310092808.6
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种串并联复合式海上双目测波装置，以解决现有海上波浪数据测波装置为串联构型或并联构型，串联构型难以满足高负载要求，并联构型运动范围受限的问题。本发明的偏航模块固装在俯仰‑横滚复合模块的顶板上，视觉相机模块固装在偏航模块的回转轴承上。偏航模块实现航向角的运动补偿，俯仰‑横滚复合模块为二自由度并联机构，实现横滚角、俯仰角的运动补偿。偏航模块与俯仰‑横滚复合模块形成串联关系，俯仰‑横滚复合模块中的两个电动缸与立柱构成并联关系。总体串并联复合式关系，可以相互作用从而补偿俯仰、横滚、偏航三个方向上的角位移，进而使得双目测波视觉相机能够在海上稳定测波，适应海上作业环境，实时获取清晰的波浪照片。
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公开(公告)号：CN116007590A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310092804.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度并联式海上双目测波装置，以解决现有海浪测波装置存在结构复杂，操作流程繁琐，相应速度慢及测量仪器容易损坏，维护困难的问题。本发明包括三自由度并联运动平台和双目视觉相机组件，三自由度并联运动平台支承双目视觉相机组件，在空间内实现横滚、俯仰和偏航三个旋转自由度，所述双目视觉相机组件采集清晰的波浪照片；所述三自由度并联运动平台包括顶板、立柱、四个偏置万向节、三个电动缸组件、三个十字万向节和底板。所述双目视觉相机组件包括视觉相机、相机壳、反射棱镜和透光镜片；双目视觉相机组件设置在三自由度并联运动平台的上面。本发明结构紧凑、质量轻，方便海上携带与拆装，而且负载能力高、响应速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN116105698B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
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