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公开(公告)号：CN101192058A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN110091352B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201910240771.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种微型大扭矩高速关节集成液压驱动器，包括机械结构本体、传动链单元、矩转速传感器和力与位移传感器，所述的机械结构本体包括外壳体、后端盖、前端盖、后支撑轴承套杯、前支撑轴承套杯、两个支撑轴轴承、两个齿条固定架、两个齿条固定架轴承、滑环轴承，两个支撑轴轴承装配在支撑轴两端，所述的传动链单元包括支撑轴、液压缸、活塞杆、齿条、直齿轮、齿轮传动轴、小锥齿轮、滑环、大锥齿轮。解决了目前旋转关节型机器人关节驱动的高功率密度、大负载高频响、低惯量、传感集成问题，采用液压缸作为驱动元件大大增加了驱动器的输出力矩、大负载频响，提高了其高加速度跟随特性。
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公开(公告)号：CN113696173B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN112109817B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN113733157A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108225469B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810173645.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F15/18
Abstract: 一种并联式流量传感器，包括传感器敏感端总成和外壳，外壳为圆柱形，管道壁上开有测量接口，所述的外壳与测量接口内壁通过密封垫连接，所述的传感器敏感端总成包括测量端和信号输出端，所述的测量端穿过外壳内部、插入到管道内，其信号输出端位于外壳外部，所述的测量端包括基体，所述的基体的为分叉的结构，该结构上安装有应变片，应变片外层有防腐蚀保护层，基体连接有信号输出线缆，测量液体流速时，应变片的变形量转为电信号输入到处理电路中，从而获得液体的流速。本发明实现了流量传感器并联接入测量管道内，方便快捷，对操作人技术要求明显降低，并且有效保护了原有流体系统的完整性。结构简单，维修方便，使用便捷，成本低的特点。
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公开(公告)号：CN108869447A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811025263.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变有效作用面积液压缸，采用了一体化的多个二级液压缸以及一个一级液压缸结构，多个二级液压缸共同使用一个多孔的缸体，并且使用一个入油口，其配油方式为多个小型电磁开关器，一个电磁开关器对应一个二级液压缸，最后将所有结构同一配置在液压三段式液压缸内组成变有效作用面积液压缸。变有效作用面积液压缸二级液压缸配置在三段式主液压缸的中间段位置，采用柱塞式结构。实现了液压缸的变面积技术，解决了传统液压缸在结构确定后不能改变有效作用面积的问题；二级液压缸可实现一对一控制以及群控，控制方式更加灵活更加简便；解决了只能依靠油源调节液压缸出力的方式，使得系统更加节能可靠。
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公开(公告)号：CN106339008A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201611003579.2
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种基于自由度的六自由度运动模拟器控制方法，本方法通过自由度空间变换，对转换至自由度空间的六自度运动模拟器进行自由度控制，设计的控制器采用常用的PID控制器形式，其控制律表示成如下形式：ul＝J(KpJ-1el+Ki∫J-1eldt+Kdd(J-1el)/dt)，式中Kp、Ki、Kd为控制器增益矩阵，为对角正定形式。本发明实现了基于自由度的控制，允许在自由度空间上设计和优化控制器，以降低运动模拟器严重的耦合特性对位姿控制的影响，提高了运动系统动态和静态控制性能。
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公开(公告)号：CN101178084B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200710144771.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种大流量液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括第一插装阀(1)和第二插装阀(6)、第一电磁换向阀(7)、第二电磁换向阀(5.1)、第三电磁换向阀(5.2)和减压阀(4)，第二电磁换向阀(5.1)和第三电磁换向阀(5.2)分别连接第一插装阀(1)和减压阀(4)，第一电磁换向阀(7)连接第二插装阀(6)，高压回路包括第三插装阀(9.1)、第四插装阀(9.2)、第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)，第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)分别连接第三插装阀(9.1)和第四插装阀(9.2)，液压系统接口处设置有滤油器(3)。本发明具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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公开(公告)号：CN101482133A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910071332.8
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀控制器。它包括信号的输入和前馈控制器，用以输出阀控器的指令信号；位置闭环单元，伺服阀阀芯位移信号作为伺服阀的位置闭环控制的反馈信号，与指令信号做差；速度反馈控制器和比例控制器，用以通过调节速度反馈增益和比例控制器增益提高伺服阀的频宽；伺服阀驱动单元，用以产生伺服阀驱动信号，驱动伺服阀动作；阀芯位移输出单元，伺服阀阀芯位移信号经过调理后形成标准的±10V信号后，一方面作为伺服阀的位置闭环控制，另一方面经过电压－电流转换后输出给计算机，用于实时监测。本发明采用速度反馈控制器和前馈控制器，拓展了三级电液伺服阀的动态响应频宽。
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