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公开(公告)号：CN109613886A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811157923.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种热移位校正系统，其检测表示机械的状态的状态量，从该检测出的状态量推论机械的热位移校正量，根据该推论出的机械的热位移校正量来进行机械的热位移校正。该热位移校正系统通过使用了特征量的机器学习来生成学习模型，并将该生成的学习模型与指定的机械的个体差异的条件组合关联起来进行存储。
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公开(公告)号：CN109088570A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810600643.8
申请日：2018-06-12
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明提供一种电动机的控制装置，其能够判定加减速时间常数是否处于适当的范围，并能够兼顾提高加工效率和确保控制稳定性。驱动工件的电动机的控制装置具备：加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；位置指令生成部，其根据加减速时间常数来生成位置指令值；位置检测部，其检测电动机的旋转位置；速度指令生成部，其根据位置指令值以及检测出的位置检测值来生成电动机的速度指令；理想响应计算部，其根据位置指令值经过低通滤波器来计算理想响应；以及响应比较部，其将理想响应与位置检测部检测出的实际响应进行比较。响应比较部在判定为理想响应与实际响应不相符的情况下对加减速时间常数进行变更。
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公开(公告)号：CN108400746A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810101664.5
申请日：2018-02-01
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/416 , G05B19/39 , G05B19/404 , H02P29/20 , B23Q15/00 , H02P29/50 , H02P2205/07
Abstract: 本发明提供一种伺服控制装置，通过恢复与频率特性对应起来的参数，在自动调整后根据用户的请求或调整结果的评价，能够适当恢复到调整前的状态或过去的状态。伺服控制装置(10)具有：速度指令制作部(11)、转矩指令制作部(12)、速度检测部(13)、速度控制环(30)、速度控制增益(14)、滤波器(21)、参数保持部(24)、正弦波干扰输入部(15)、频率特性计算部(22)、以及参数调整部(23)。参数保持部(24)将频率特性计算部(22)获得的过去的频率特性的历史信息与过去的参数历史信息对应起来进行保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106338967B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610534650.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/404 , H02P29/00
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , H02P6/06 , H02P27/08 , H02P2203/00
Abstract: 本发明涉及一种可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置，具备速度指令生成部、转矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、去除转矩指令值的特定频带的至少一个滤波器、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、共振频率检测部、根据共振频率调整滤波器的滤波器调整部、增益调整部、在线自动地实施共振频率的检测、速度控制环路增益的调整以及滤波器的调整的顺序控制部以及调整状态显示部，调整状态显示部显示顺序控制部的调整阶段以及进行状况。
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公开(公告)号：CN106292550B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610453769.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B13/0265
Abstract: 本发明涉及一种具有在线优化控制增益的功能的伺服控制装置。本发明的伺服控制装置具备速度指令生成部、扭矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、根据对速度控制环路输入了正弦波时的速度控制环路的输出来推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、生成进给轴的规范的频率特性的规范特性生成部以及调整速度控制环路增益的增益调整部，增益调整部使用规范频率特性和实际测量的频率特性来计算每个频率扫描的评价函数值，并在线执行对实现希望的评价函数值的速度控制环路增益的调整。
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公开(公告)号：CN106647258A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610958018.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/0265 , G05B19/19 , G05B19/402 , G05B2219/39352 , G05B2219/41144 , G05B2219/41166 , G05B2219/42128 , G05B2219/42141 , G05B2219/50281 , G06N20/00 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部、进给轴的位置检测部、计算位置偏差的位置偏差取得部、位置控制环路、使位置偏差的高频分量衰减的频带限制滤波器、实施相位推进的动态特性补偿单元、包括频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的学习控制器、对位置控制环路进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、根据实际测量的频率特性以及学习控制器的频率特性计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数的学习控制特性评价函数计算部，根据评价函数的值变更构成学习控制器的频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的至少一方的结构。
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公开(公告)号：CN106292550A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610453769.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B13/0265 , G05B19/4166 , G05B2219/34013
Abstract: 本发明涉及一种具有在线优化控制增益的功能的伺服控制装置。本发明的伺服控制装置具备速度指令生成部、扭矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、根据对速度控制环路输入了正弦波时的速度控制环路的输出来推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、生成进给轴的规范的频率特性的规范特性生成部以及调整速度控制环路增益的增益调整部，增益调整部使用规范频率特性和实际测量的频率特性来计算每个频率扫描的评价函数值，并在线执行对实现希望的评价函数值的速度控制环路增益的调整。
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公开(公告)号：CN106066636A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610258639.9
申请日：2016-04-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/37347 , G05B2219/41112 , G05B19/4142 , G05B2219/34013
Abstract: 本发明涉及一种具有在线取得机械的频率特性的功能的伺服控制装置，其具备：速度指令生成部；扭矩指令生成部；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制回路，其由速度指令生成部、扭矩指令生成部以及速度检测部构成；正弦波扫描输入部，其对速度控制回路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其用于根据将正弦波干扰输入到速度控制回路时的输出来推定速度控制回路输入输出信号的增益和相位，频率特性计算部通过将干扰输入频率设为基本频率的由任意项数组成的傅立叶级数来表现速度控制回路的输出，并计算该傅立叶级数的基本波成分的振幅和相位由此在线计算频率特性。
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