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公开(公告)号：CN117191057A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311130699.9
申请日：2023-09-01
Abstract: 本发明公开了一种基于时空配准和多模矢量分配融合的导航平台构建方法。该方法为：首先安装车载组合导航平台；然后多传感器时空配准；接着建立多源融合子系统框架；再设计自适应矢量分配因子和联邦架构多模噪声集；针对时间误差采用最小二乘法结合扩展卡尔曼滤波估计来解决时间配准中的各传感器采样频率不一致，采样数据量测误差和开机时刻差异的问题；针对空间误差，采用多传感器坐标变换方式来有效的解决各传感器间的空间配准问题；最后执行系统任务。本发明提高了车载导航系统运行环境的可靠性和数据处理效率，提高了系统定位精度和系统的适应性。
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公开(公告)号：CN112697173A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110132458.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件自动化标定测试系统及方法。系统包括测试计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元以及测试电缆、测试工装、测试机柜。方法包括：1.系统的零偏稳定性和量程标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的待测轴向与转台的转动轴平行，接通电源将产品预热，设定三轴转台的运行模式，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数；2.MEMS加速度计的零偏稳定性标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的加速度输入基准轴垂直与地球重力方向，接通电源将产品预热，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数。本发明能够实现MEMS惯性器件自动化标定测试系统的准确、高效标定。
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公开(公告)号：CN110836826A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911087332.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种用于测试水流作用下混凝土表面剪应力的冲刷装置及方法，包括用于通过其自转来模拟水流冲刷作用的试验体，用于容纳水和试验体的容腔，用于测量试验体自转过程中扭矩大小的扭矩传感器，以及用于控制转机转速的调频器。试验开始前，测量待测混凝土试件基本尺寸和质量，在冲刷过程中，通过试验体的自转记录并计算各个转速下待测混凝土试件的表面剪应力，冲刷一定时间后记录质量损失，多次冲刷试验后，建立水流剪应力与磨损质量的关系。本发明通过试验体自转来模拟水流冲刷，便于直接得到待测混凝土试件表面的冲刷强度，同时扭矩传感器的应用能够得到不同水流速度下试件表面的剪应力，可建立水流剪应力与磨损质量的关系。
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公开(公告)号：CN110308466A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544526.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq-7020的微型双模接收机及其导航方法。该微型双模接收机包括电源模块、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算处理模块。导航方法为：首先数字中频信号进行捕获、跟踪从而获取GPS和BDS的导航电文信息；然后进行GPS和BDS的系统时间和坐标进行统一处理；接着建立GPS和BDS双模联合定位模型，增加总的可见星数量，改善空间中卫星的几何分布状况；最后利用载波相位平滑伪距，减小接收机测量噪声和多路径的影响。本发明提高了双模接收机系统的定位精度和定位延续性，降低了双模接收机的体积和功耗。
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公开(公告)号：CN108761512A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810849516.1
申请日：2018-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法。方法为：首先通过轨迹发生器，设定弹道导弹飞行轨迹，生成IMU数据；然后卫星信号模拟器使用弹道导弹飞行轨迹产生即时中频数据，将即时中频数据提供给软件接收机进行卫星导航解算，同时对生成的IMU数据进行捷联惯导解算；接着建立发射惯性系下BDS/SINS深组合导航系统模型；最后将多重次优渐消因子引入到标准容积卡尔曼滤波器中，形成自适应容积卡尔曼滤波器，经过自适应容积卡尔曼滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明对快速变化的系统状态具有更强的跟踪效果，提高了BDS/SINS深组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105891855B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610225424.7
申请日：2016-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法，步骤如下：载波跟踪环路运行情况判决因子计算：锁相环的鉴别器输出经计算后作为环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映跟踪环路运行情况；模糊控制器设计：模糊控制器接收判决因子作为输入，通过模糊化、模糊推理和解模糊输出控制参数；环路滤波器接收FLL鉴别器输出和PLL鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用模糊控制算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，动态调节环路中锁相环和锁频环相对作用大小，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN107728172A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710807088.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明主要公开了一种北斗/GPS双模星载接收机及其导航定位方法。接收机包括4个模块：有源天线、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块、定位解算模块，其中有源天线将接收到的导航信号转变为电流信号，经低噪声放大器对信号进行放大，经带通滤波器提高信噪比后，进入射频前端；射频前端处理模块对卫星信号进行下混频、中频滤波、自动增益控制和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明提高了导航定位和授时的精度。
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公开(公告)号：CN107202577A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710428073.4
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS、芯片原子钟和微惯导的微PNT系统。该系统基于DSP、FPGA、芯片原子钟和微惯导，包括：射频前端处理模块，对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块，对数字中频信号进行处理，得到导航测量值和导航电文；微惯导模块，通过导航算法解算得到导航信息；芯片原子钟模块，驯服后独立提供1pps秒脉冲供给数据处理模块使用；数据处理模块，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，利用卫星导航数据和惯性导航数据进行组合导航，输出位置、速度、加速度、姿态、时间信息。本发明适用于高动态范围，且长期漂移较小，具有低成本、小型化、低功耗、重量轻、即插即用的优点。
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公开(公告)号：CN104330092B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410356581.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于双模型切换的二次传递对准方法，包括以下步骤：主惯导系统采用固定频率向子惯导系统发送导航参数，子惯导系统利用主惯导的导航参数完成粗对准；子惯导系统基于主惯导系统导航参数构造观测量；在四元数误差模型下使用扩展卡尔曼滤波进行迭代解算，待失准角缩小到一预设角度α时，进行滤波切换，然后在欧拉角误差模型下使用标准卡尔曼滤波进行迭代解算，直到失准角估计值收敛且稳定；利用估计出的失准角来修正子惯导系统的姿态矩阵，得到捷联初始姿态矩阵，以完成二次传递对准。本发明的方法同时具备了线性模型滤波收敛速度快，精度高，非线性模型使用范围广的优点，同时可满足系统快速性，精确性，健壮性的要求。
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公开(公告)号：CN106885569A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710102887.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种强机动条件下的弹载深组合ARCKF滤波方法。该方法为：通过轨迹发生器生成模拟强机动导弹的弹道轨迹和相应IMU数据；将生成的弹道轨迹注入卫星信号模拟器，生成GNSS中频信号；然后将生成的GNSS中频数据注入给软件接收机、IMU数据进行惯导解算；建立发射惯性坐标系下GNSS/SINS深组合导航系统的状态方程与观测方程；同时将抗差估计理论中的抗差M估计算法与自适应因子结合到容积卡尔曼滤波(CKF)算法中，形成自适应抗差容积卡尔曼滤波(ARCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可用于强机动、高动态状态下载体的GNSS/SINS深组合导航，有效提高了导航的抗干扰能力和导航精度。
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