公开(公告)号：CN106885570A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710103130.1

申请日：2017-02-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  汪益平 ,  孙昭行 ,  卢启伟 ,  任智博 ,  韩筱 ,  屈新芬 ,  赵琛 ,  蒋长辉 ,  朱晓晗 ,  韩林 ,  陈德潘 ,  樊龙江

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒SCKF滤波的紧组合导航方法。该方法步骤如下：通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成导弹的IMU数据和GPS中频信号；将模拟生成的IMU数据进行惯导解算，将GPS中频信号注入软件接收机进行导航解算；建立发射惯性坐标系下GPS/SINS紧组合导航系统模型；在标准平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)基础上，引入稳健M估计，对系统观测噪声阵进行自适应调节，构成鲁棒平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可有效消除系统中出现的观测异常误差，提高了GPS/SINS紧组合导航的抗干扰能力和导航精度。

公开(公告)号：CN106885569A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710102887.9

申请日：2017-02-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  汪益平 ,  蒋长辉 ,  任智博 ,  卢启伟 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  孙昭行 ,  赵琛 ,  韩筱 ,  韩林 ,  张博雅 ,  樊龙江

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种强机动条件下的弹载深组合ARCKF滤波方法。该方法为：通过轨迹发生器生成模拟强机动导弹的弹道轨迹和相应IMU数据；将生成的弹道轨迹注入卫星信号模拟器，生成GNSS中频信号；然后将生成的GNSS中频数据注入给软件接收机、IMU数据进行惯导解算；建立发射惯性坐标系下GNSS/SINS深组合导航系统的状态方程与观测方程；同时将抗差估计理论中的抗差M估计算法与自适应因子结合到容积卡尔曼滤波(CKF)算法中，形成自适应抗差容积卡尔曼滤波(ARCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可用于强机动、高动态状态下载体的GNSS/SINS深组合导航，有效提高了导航的抗干扰能力和导航精度。

公开(公告)号：CN108288065B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201710014389.9

申请日：2017-01-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 房红兵 ,  张吉璇 ,  高建坡 ,  林英豪 ,  任智博

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06K9/40 ,  G01B11/275

Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的四轮定位仪检测方法。步骤如下：首先在车轮轴位置放置激光器光源，距离车轮一定位置处平行放置一个接受面，当车轮前束角与外倾角开始变化时，由图像采集系统的摄像头获取接受面的图像传输到ARM硬件平台；ARM对获取的图像进行分析和处理，包括灰度处理，高斯滤波以及边缘检测，然后利用灰度重心法计算出激光光点在接受面的像素位置；最终由坐标转换及空间几何知识，可确定车轮的前束角及外倾角，再传输给上位机实现人机交互。本发明方法操作简单，实时，高效且检测精度较高。

公开(公告)号：CN108288065A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201710014389.9

申请日：2017-01-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 房红兵 ,  张吉璇 ,  高建坡 ,  林英豪 ,  任智博

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06K9/40 ,  G01B11/275

Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的四轮定位仪检测方法。步骤如下：首先在车轮轴位置放置激光器光源，距离车轮一定位置处平行放置一个接受面，当车轮前束角与外倾角开始变化时，由图像采集系统的摄像头获取接受面的图像传输到ARM硬件平台；ARM对获取的图像进行分析和处理，包括灰度处理，高斯滤波以及边缘检测，然后利用灰度重心法计算出激光光点在接受面的像素位置；最终由坐标转换及空间几何知识，可确定车轮的前束角及外倾角，再传输给上位机实现人机交互。本发明方法操作简单，实时，高效且检测精度较高。