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公开(公告)号：CN110836669A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911024793.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MIMU/气压高度计的组合导航系统及方法。该系统包括微处理器、大气压强传感器和GNSS/MIMU组合导航系统，其中GNSS/MIMU组合导航系统包括GNSS接收机、微惯导和上位机。首先大气压强传感器采集当前环境的气压和温度值，得到模拟的气压信号和温度信号，并经模数转换、过滤及校正处理后，得到校正的数字气压信号及温度信号；然后微处理器接收校正的数字温度信号及气压信号后，根据预设的海拔高度算法进行计算，得到海拔高度，并根据需要进行补偿；最后将计算得到的海拔高度推送给GNSS/MIMU组合导航系统，进行组合导航。本发明具有精度高、成本低、体积小、易嵌入且便于携带的优点。
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公开(公告)号：CN110308467A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544538.1
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq-7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq-7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110308466A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910544526.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq-7020的微型双模接收机及其导航方法。该微型双模接收机包括电源模块、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算处理模块。导航方法为：首先数字中频信号进行捕获、跟踪从而获取GPS和BDS的导航电文信息；然后进行GPS和BDS的系统时间和坐标进行统一处理；接着建立GPS和BDS双模联合定位模型，增加总的可见星数量，改善空间中卫星的几何分布状况；最后利用载波相位平滑伪距，减小接收机测量噪声和多路径的影响。本发明提高了双模接收机系统的定位精度和定位延续性，降低了双模接收机的体积和功耗。
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公开(公告)号：CN108761512A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810849516.1
申请日：2018-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法。方法为：首先通过轨迹发生器，设定弹道导弹飞行轨迹，生成IMU数据；然后卫星信号模拟器使用弹道导弹飞行轨迹产生即时中频数据，将即时中频数据提供给软件接收机进行卫星导航解算，同时对生成的IMU数据进行捷联惯导解算；接着建立发射惯性系下BDS/SINS深组合导航系统模型；最后将多重次优渐消因子引入到标准容积卡尔曼滤波器中，形成自适应容积卡尔曼滤波器，经过自适应容积卡尔曼滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明对快速变化的系统状态具有更强的跟踪效果，提高了BDS/SINS深组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108196270B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711494740.5
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种双基线欺骗干扰检测算法性能分析方法，首先将两条基线S1、S2长度假设为高斯分布；然后建立欺骗检测的判断函数，使欺骗与未欺骗结果不同；接着根据判断函数，通过假设检验，建立性能分析数学模型；最后通过模型得到算法检测概率，确定双基线欺骗干扰测试方法性能。本发明在设定漏检率Pfa的情况下，通过判断Pd大小，就可以判断双基线欺骗干扰检测算法的性能，分析方法简单，分析速度快，为不同环境下双基线欺骗干扰检测算法的参数设置提供了理论依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108254768A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810027493.6
申请日：2018-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种矢量跟踪通道状态检测方法。该方法步骤为：通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成中频信号；将模拟生成的中频信号注入软件接收机的矢量跟踪环路，经过解调产生I/Q信号，经过相关器进行相关运算得到相干积分值，再经过载波、码鉴别器得到输出值；矢量跟踪环路的每个通道设置一个预滤波器，预滤波器的状态向量是伪距和伪距率，观测向量是码和载波鉴别器的输出，使用预滤波器的故障检测函数，计算出显著性水平检测值，检测通道的状态；将每个预滤波器的状态向量输出到导航滤波器，组成导航滤波器的观测向量，进行导航定位。本发明可以有效地表征接收机通道是否正常工作，在可用卫星数量不固定的情况下，有效地提高鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN110308467B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910544538.1
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq‑7020的超紧耦合微系统及导航方法。该系统包括GNSS定位导航模块、微惯性导航模块、以Zynq‑7020为平台的组合导航模块、电源模块以及上位机通信模块。方法为：微惯性导航模块提供解算后的载体的位置和速度信息，并根据卫星的星历信息计算出载体的伪距和伪距率；GNSS定位导航模块直接解算出伪距和伪距率；将计算的伪距和伪距率作差，作为量测信息在卡尔曼滤波器中进行滤波处理，最后将得到载体位置、速度和姿态的误差信息反馈给系统进行修正，得到最终的导航信息，并通过上位机通信模块进行实时导航信息的监控显示。本发明适用于高动态导航场景，在不同环境下有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110082801A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910319721.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种芯片原子钟辅助BDS/GPS接收机的定位方法。该方法为：首先选择GPS时间作为基准时间，将BDS与GPS时间系统进行统一；然后选用接收机端测定的方法，将BDS与GPS之间的系统时间偏差作为待估的系统状态量，进行系统时间差值的融合定位；接着采用芯片原子钟输出的10MHz代替原有的晶振输出作为本地时钟来源，改善融合定位方程；最后把一段时间内正常定位时求解出来的接收机钟差作为历史数据，建立接收机钟差模型，对后续时间段内的接收机钟差进行预测。本发明改善了三维定位时的空间精度因子PDOP值，提高了双模接收机的定位精度，并且可以在只有3颗卫星的情况下，辅助接收机实现短时间内的连续定位。
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公开(公告)号：CN108196270A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711494740.5
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种双基线欺骗干扰检测算法性能分析方法，首先将两条基线S1、S2长度假设为高斯分布；然后建立欺骗检测的判断函数，使欺骗与未欺骗结果不同；接着根据判断函数，通过假设检验，建立性能分析数学模型；最后通过模型得到算法检测概率，确定双基线欺骗干扰测试方法性能。本发明在设定漏检率Pfa的情况下，通过判断Pd大小，就可以判断双基线欺骗干扰检测算法的性能，分析方法简单，分析速度快，为不同环境下双基线欺骗干扰检测算法的参数设置提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN110095800B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910318816.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合的自适应容错联邦滤波组合导航方法。该方法为：首先通过轨迹发生器和飞行器的飞行参数，生成惯性器件的原始数据；然后生成多普勒测速仪对飞行器的速度数据和高度计对飞行器的高度数据；再利用卫星信号模拟器产生即时中频数据，提供给接收机进行卫星导航定位解算，同时对惯性器件的原始数据进行捷联惯导解算；接着建立导航坐标系下的联邦滤波组合导航系统模型，设计联邦滤波器，将自适应信息分配因子和容错判断方案加入联邦滤波器，形成自适应容错联邦滤波器；最后经过自适应容错联邦滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明提高了多源融合组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航定位精度、容错性能以及鲁棒性。
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