公开(公告)号：CN113467520A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110943967.3

申请日：2021-08-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 梁潇 ,  蔡可欣 ,  于海 ,  方勇纯 ,  韩建达

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制器基于储能函数构造，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和负载及挂钩的摆动消除为控制目标；本公开在二级摆飞行吊运系统的系统能量基础上，添加无人机与吊钩/负载的信息，构造出一个新的储能函数，由此设计非线性控制器来实现精确定位和有效抑制负载及吊钩摆动的目标。

公开(公告)号：CN112354515A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202010810466.3

申请日：2020-08-13

Applicant: 南开大学

Inventor： 王海涛 ,  展思辉 ,  梁潇

IPC: B01J20/20 ,  B01J20/30 ,  C02F1/28 ,  C02F101/20 ,  C02F101/10

Abstract: 一种利用一次性放热贴反应后产物制备吸附剂的方法及应用中，利用具有高铁氧化物和碳浓度的一次性放热贴反应后的残余物作为废水排放处理的吸附剂。上述吸附剂在净化水的同时吸附重金属物质，扩展了一次性放热贴反应产物的用途，解决了一次性放热贴废物倾倒带来的环境问题，同时加工处理成本较低，对污水中铅离子和砷离子的具有较好的吸附能力，实现了资源的再利用。

公开(公告)号：CN110579969A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201911010696.5

申请日：2019-10-23

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  张鹏 ,  梁潇

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法。针对平面内双无人机协同吊运系统，提出一种建模与控制方法。首先使用拉格朗日建模方法建立了完整的系统动力学模型，分析了两台旋翼无人机与负载的相对运动学关系。在所建立模型的基础上，使用李雅普诺夫方法进行控制器的设计，并结合拉塞尔不变性原理进行外环稳定性分析，随后得出期望平衡点是渐近稳定的结论。该控制方案能够防止无人机之间相互碰撞，平稳完成吊运任务，实现定点悬停，并抑制负载的摆动。实验结果表明，本发明能够完成控制目标，保证两台无人机在各自期望的范围内飞行，且对负载摆动有很好的抑制作用。

公开(公告)号：CN214729641U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120553453.2

申请日：2021-03-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 韩建达 ,  梁潇 ,  仰智超

IPC: B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D5/00 ,  B64D47/00

Abstract: 本实用新型涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杠、至少两组连杆组件，所述丝杠设置于矩形套筒内部并与驱动电机相连接，丝杠上螺纹配合限位螺母，丝杠底部分别套设压缩弹簧、连杆滑块，所述至少两组连杆组件的短连杆分别通过设置于矩形套筒上的长条形缺口与连杆滑块相连接，所述至少两组连杆组件的长连杆分别与矩形套筒顶部相连接。本实用新型所述旋翼无人机用自主回收与释放装置体积小、重量轻，可以适用于体积、载荷较小的小型旋翼无人机使用，具有很强的位置误差容忍和姿态误差容忍能力，回收时控制精度要求低，极大程度地降低了控制难度。