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公开(公告)号：CN110315544B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910547119.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像演示的机器人操作学习方法，包括如下步骤：1、通过搭载在机器人外部三脚架上的Kinect相机，计算机器人基座到跟踪系统的静态变换，实现机器人和相机系统的手眼标定；2、通过控制机器人执行不同的演示任务收集一个演示视频数据集；3、通过3D卷积神经网络获取视频数据中的动作特征；4、将操作学习与未知模型元学习相结合计算出具有泛化能力的机器人操作模仿学习模型；5、通过监控机器人抓取过程中手指的最大电流，感知手指抓取力。本发明实现了机器人能够通过观看视频演示达到学习新任务的能力，并通过机器人指尖电流的变化做到与外界环境进行交互，该方法很好的提高了服务机器人通用性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN110757450B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910840728.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种肩关节康复机器人参数标定方法，获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。优点：简化运算，实现对机器人的运动学参数标定，提高机机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN113977574A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111085903.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种机械臂点约束控制方法，属于控制技术领域，包括建立约束下含关节间隙的机械臂运动学模型，建立机械臂的各连杆坐标系；依据空间变换矩阵建立关节误差模型；添加关节误差变化矩阵，建立关节误差机械臂运动学模型；根据几何约束的建模规则建立对实际点约束的描述，调整关节误差模型参数，建立约束下含关节误差的机械臂运动学模型，建立机械臂末端重复同点约束之间的联系计算相应约束下机械臂的操作域中心；本发明可以指导工程如何添加辅助约束点，提高串联机械臂末端精度。
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公开(公告)号：CN109512638B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811350008.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性欠驱动手指康复装置，包括基座，所述基座上可拆卸设置有手背穿戴件和电机组件，所述手背穿戴部件上可旋转连接有拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件、无名指穿戴部件和小指穿戴部件，所述欠驱动装置与拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件和无名指穿戴部件电连接，各个穿戴部件均包括关节固定件和柔性关节连接件，所述关节固定件与柔性关节连接件可拆卸连接。本发明结构简单，整体轻便，易于使用和调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111002292B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911263108.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。
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公开(公告)号：CN108814569B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810413694.X
申请日：2018-05-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/389 , A61B5/318 , A61B5/16
Abstract: 一种康复训练控制装置，所述装置包括：构建单元，适于构建情绪识别BP神经网络模型；识别单元，适于采用所述情绪识别BP神经网络模型对康复抗阻训练中的康复训练对象进行情绪识别；控制单元，适于采用所得到的情绪识别结果对所述康复抗阻训练的训练难度进行调整。上述的方案，可以提高康复阻抗训练的训练效果，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111281741A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010119393.3
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，肩关节内外旋组件、肩肱调节组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂长度调节组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、前臂长度调节组件和腕关节屈伸组件之间依次连接；所述机器人具有6个自由度，对应着6个主动执行机构可实现上肢6个自由度的康复运动和复合运动；可升降式底座适用不同身高的人；所述肩肱调节组件适用不同患者的升高和坐姿；所述前臂和上臂长度调节组件适用前臂和上臂长度不同的患者。本发明具有可重构性、多种被动调节机构、可左右手互换使用和轻质外骨骼结构，可满足不同病况的患者，减少治疗成本。
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公开(公告)号：CN110757450A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910840728.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种肩关节康复机器人参数标定方法，获取康复机器人不同关节角度，输入至预先构建的指数积运动学模型，输出机器人末端位姿；将机器人末端位姿输入至预先构建的末端位置误差模型，通过对末端位置全局灵敏度分析获取机器人运动学参数的取舍情况；将保留的运动学参数输入至预先构建的降维指数积运动学误差模型，输出机器人末端位姿误差；将获得的机器人末端位姿误差输入预先构建的面约束下降维指数积运动学误差模型，输出康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差；对康复机器人的某关节在面约束下的末端位姿误差基于利用线搜索的LM算法的运动学参数标定。优点：简化运算，实现对机器人的运动学参数标定，提高机机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN110251148A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910488811.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/16 , A61B5/0402 , A61B5/04
Abstract: 本发明揭示了一种基于模糊情绪识别的机器人辅助康复控制方法，该方法包括以下步骤：S1：利用生物传感器采集患者的心电和皮电信号，进行数据预处理，得到与患者情绪有关的特征值；S2：将所述S1步骤得到的特征值利用mRMR算法筛选出生理信号关键特征集，得到患者的实时情绪状态；S3：对特征集进行模糊推理，采用情绪识别方法对康复训练中的训练对象进行情绪识别；S4：根据所得到的反馈结果控制训练节奏，在识别到消极的情绪时，调整康复训练难度。该技术方案使用了机器人辅助的训练方法，将机器人学融于康复医学，简化中风患者的传统康复治疗的繁重训练过程并改善治疗效果。
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