公开(公告)号：CN111479214B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010110085.4

申请日：2020-02-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李银伢 ,  戚国庆 ,  盛安冬

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明公开了一种基于TOA测量的无线传感网络最优目标定位方法，包括以下步骤：TOA定位系统初始化；确定理想的目标‑传感器最优几何构型；最优传感器部署策略及目标节点位置坐标解算。本发明在GPS信号不可靠、信号弱或拒止环境下，实现基于TOA测量的WSNs中传感器动态最优几何构型部署和目标定位；目标定位和传感器最优部署是联动的，其定位精度随着传感器的最优部署而显著提升。

公开(公告)号：CN114219022A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111514672.0

申请日：2021-12-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王勇 ,  戚国庆 ,  李银伢 ,  盛安冬

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明提供了一种结合聚类分析的基于粒子群优化算法的多传感器多目标跟踪方法，包括：基于DBSCAN(Density‑Based Spatial Clustering of Applications with Noise，基于密度的噪声应用空间聚类)聚类的目标集群聚类划分的方法；基于集群中目标空间拓扑结构信息的抗差关联方法；运用粒子群优化算法进行传感器系统误差估计的方法。针对多传感器多目标跟踪问题，本发明提出的方法能够在多集群密集目标的巨大数据量的情况下降低计算量，保证跟踪算法的实时性，同时提高传感器对同源目标的正确关联率，且能够在目标跟踪初期就获得传感器系统误差更好的估计结果，实现对目标的快速准确跟踪。

公开(公告)号：CN110471441A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910740462.X

申请日：2019-08-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 沈子超 ,  王荣梅 ,  戚国庆

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法。该方法为：首先使用hector slam方法，基于激光雷达建立飞行场地的静态栅格地图，使用A*算法规划出从起始点到目标点的最短路径，并利用pixhawk飞控板内部的惯性测量单元计算出四旋翼无人机的里程信息；然后使用自适应蒙特卡洛定位算法，获得四旋翼无人机相对于地图的坐标转换；利用激光雷达在无人机飞行过程中建立局部代价地图；最后针对飞行过程中出现的动态障碍物，依据建立的局部代价地图，使用动态窗口算法对其进行规避，并进行局部路径规划，直至无人机回归到由A*算法得到的全局最短航路中。本发明具有方法简单方便、定位速度快、自主能力强、实时性好的优点。

公开(公告)号：CN109581289A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811421404.2

申请日：2018-11-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李银伢 ,  戚国庆 ,  盛安冬

IPC: G01S5/06

Abstract: 本发明公开了一种车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法，包括以下步骤：UWB模块安装与部署：采用地面三辆机动消防车作为定位平台，在每辆车的车顶上部署并安装四个UWB模块；每辆机动消防车车顶平台部署一架消防旋翼无人机，每架旋翼无人机上安装一个UWB模块；消防旋翼无人机UWB模块坐标解算；消防旋翼无人机UWB模块TOA传感器数据采集；消防旋翼无人机空间位置解算。本发明在城市楼宇间GPS信号不可靠、信号弱或拒止条件下，通过多辆小型机动消防车TOA协同定位方式，实现消防旋翼无人机空间位置的精确可靠解算，从而为消防旋翼无人机自主或半自主飞行提供先决条件，提高消防员作业时的安全性。