公开(公告)号：CN110488850A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910712939.3

申请日：2019-08-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王荣梅 ,  沈子超 ,  戚国庆

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于树莓派的四旋翼无人机视觉导航系统及方法。该系统包括飞行控制板、驱动模块、电源检测模块、视觉处理模块、高度测量模块、遥控器控制模块和无线通信模块，其中飞行控制板包括飞控处理器、通信模块和姿态采集模块。方法为：首先控制无人机飞行至稳定高度后，切换至自动控制模式；然后利用树莓派获取摄像头图像进行目标提取，计算目标相对于无人机的位置偏差，将位置偏差信息传递至飞控处理器，使用姿态角信息对位置偏差信息进行补偿获取最终偏差信息；最后利用PID算法和偏差信息计算出控制输出值，控制无人机进行跟踪飞行。本发明系统可移植性强，成本低廉，方法简便，能够在没有GPS信号的情况下进行无人机的自主导航。

公开(公告)号：CN110471441A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910740462.X

申请日：2019-08-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 沈子超 ,  王荣梅 ,  戚国庆

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法。该方法为：首先使用hector slam方法，基于激光雷达建立飞行场地的静态栅格地图，使用A*算法规划出从起始点到目标点的最短路径，并利用pixhawk飞控板内部的惯性测量单元计算出四旋翼无人机的里程信息；然后使用自适应蒙特卡洛定位算法，获得四旋翼无人机相对于地图的坐标转换；利用激光雷达在无人机飞行过程中建立局部代价地图；最后针对飞行过程中出现的动态障碍物，依据建立的局部代价地图，使用动态窗口算法对其进行规避，并进行局部路径规划，直至无人机回归到由A*算法得到的全局最短航路中。本发明具有方法简单方便、定位速度快、自主能力强、实时性好的优点。