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公开(公告)号：CN114946406B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN114882369A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670969.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于CNN和GraphSAGE的苜蓿田杂草识别方法，包括：步骤1：输入杂草图像，使用CNN提取杂草图像特征；步骤2：基于杂草图像特征的欧氏距离构建杂草特征矩阵无向相似性图；步骤3：杂草特征矩阵无向相似性图输入图神经网络GraphSAGE进行杂草图像节点之间的传播，得到融合特征；步骤4：将融合特征输入分类器，基于特征相似性，从图中的邻居节点中得到未标记的杂草样本的标签信息，实现杂草和苜蓿分类。本发明可以充分利用杂草样本之间的特征关联性，在仅有少量标记样本图像的情况下取得较高的杂草识别率。
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公开(公告)号：CN114863287A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210670912.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分类融合分割模块的苜蓿田杂草识别方法，包括步骤1：将待训练的苜蓿田杂草样本图像进行分割掩码标记后与原始图像一起输入到基于ResNet的图像分类融合分割模块的主干网络；步骤2：将ResNet的一个初始卷积核由7×7换成三个3×3的卷积核，然后提取特征图；步骤3：归一化层对提取到的特征图进行归一化处理；步骤4：将归一化后的特征数据分别输入到解码层和辅助层，解码层和辅助层分别作为分割模块和分类模块，实现图像分割权值更新和图像分类权值更新；步骤5：将经过解码层和辅助层更新的特征值输入分类器进行目标分类，实现苜蓿田杂草识别。本发明可以有效实现双子叶杂草在苜蓿田中的识别。
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公开(公告)号：CN114931026A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210698406.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种可感知夹紧力的球状水果采摘执行器，包括手臂、夹爪和压力传感器，其特征在于，还设有旋转座和套在夹爪上的导向外壳，所述夹爪由多个沿圆周均匀分布的夹持副组成，所述夹持副包括弹性指柄、夹指和凸台触点，压力传感器一一对应的安装在凸台触点的顶端或底端；夹爪在丝杆机构的带动下，沿导向外壳做轴向运动，从而实现张开和合拢。本发明球状水果采摘执行器可以感知夹紧力，并适用于球状果实的采摘，通过凸台触点的设计，可确保传感器的感应区域落在夹爪与果实接触的部位，使检测结果精准；同时通过导向外壳和夹爪弹性指柄的设计，仅利用直线驱动机构即可实现对夹爪张开和合拢的控制，驱动方式简易，易于维护且控制精准。
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公开(公告)号：CN113349188A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110603279.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，包括以下步骤：根据除草剂杀草谱建立深度学习模型，基于除草剂杀草谱识别杂草种类；将训练后的神经网络模型部署到云端，利用5G网络进行云端和除草机器人的交互；构建能够支持多任务并行的智能喷施决策系统，通过多终端实现预警和人工介入机制。本发明基于杀草谱识别和喷施可以有效节约除草剂且除草效果更精准高效，借助云端大型服务器的算力和5G网络的高速数据传输，能够有效提升杂草识别的性能，并且同时处理多任务场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214282979U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120210186.9
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、测量机构和施药结构；车轮驱动结构设置在车架的下方，带动装置前进；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、横梁和若干组喷头结构，X轴线性模组固定安装在车架的两侧上表面；横梁垂直设置在X轴线性模组上方，横梁的两端分别与X轴线性模组的滑块固定连接，横梁上固定设置有若干组喷头结构，喷头结构包括电磁阀和喷头，电磁阀与喷头连接；测量机构设置包括门型支架和摄像头，摄像头设置在门型支架上，以识别草坪中杂草的位置。本实用新型横梁上设置整排喷头，可提高施药效率，并通过测量装置识别杂草位置，实现了除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率。
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公开(公告)号：CN214282978U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120210183.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种除草剂精准施药装置，包括车轮驱动结构、车架、三维测量机构和施药结构；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、横梁、Z轴线性模组和喷头，X轴线性模组固定安装在车架的两侧上表面；横梁垂直设置在X轴线性模组上方；横梁上设置有若干个Z轴线性模组，Z轴线性模组的滑块与横梁固定连接，喷头设置在Z轴线性模组底部，在X轴线性模组和Z轴线性模组的带动下进行移动并施药；三维测量机构包括门型支架和线激光三维测量装置，用于识别出草坪中杂草的三维空间位置。本发明装置可识别杂草位置及其高度，并通过线性模组的移动，控制喷头移动，实现除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率，同时保证除草效果，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN216874711U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202220577437.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本实用新型提供了一种实现除草剂精准喷施的并联除草机器人，包括：固定板、控制装置、摄像头、主动轮电机、主动轮、并联机构、从动轮、药液输送系统，固定板的前端通过第一机架连接两个主动轮，每个主动轮上连接一个主动轮电机，固定板的后端通过第二机架连接两个从动轮；固定板的下表面与并联机构固定连接，固定板的上表面设有控制装置和药液输送系统，药液输送系统与并联机构上的喷头连接，固定板的下表面上还设有摄像头，摄像头、主动轮电机、并联机构、药液输送系统均与控制装置连接。该并联除草机器人通过并联机构将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒相应的除草剂，在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护环境，减少污染。
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公开(公告)号：CN214593835U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120213189.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本实用新型公开了一种草坪与牧草除草机器人，涉及农业机器人技术领域，包括底板，所述底板前端下侧设有一组从动轮、后端下侧设有一组主动轮，所述底板上端设有电池保护盒、药箱及水泵，所述底板前端间隔平行竖直设有一组电控升降螺杆，所述电控升降螺杆对应所述底板位置另一侧端之间水平设有喷头支架，所述喷头支架对应所述底板位置另一侧端均匀设有喷头，所述底板下方设有水路分配器。该机器人将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒除草剂，这样可以在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护了环境。
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公开(公告)号：CN214339643U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120209734.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、三维测量机构和施药结构；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、Y轴线性模组、Z轴线性模组和喷头；X轴线性模组固安装在车架的两侧上表面；Y轴线性模组设置在X轴线性模组上方；Y轴线性模组上垂直设置有Z轴线性模组，使得Z轴线性模组能沿着Y轴线性模组做水平直线往复运动，也能在竖直方向上移动；喷头固定设置在Z轴线性模组底部；三维测量机构包括门型支架和线激光三维测量装置，以识别草坪中杂草的位置及高度。本实用新型可识别杂草位置，并通过线性模组的移动，控制喷头移动，实现除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率，同时保证除草效果，操作方便，实用性强。
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