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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114931026A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210698406.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种可感知夹紧力的球状水果采摘执行器，包括手臂、夹爪和压力传感器，其特征在于，还设有旋转座和套在夹爪上的导向外壳，所述夹爪由多个沿圆周均匀分布的夹持副组成，所述夹持副包括弹性指柄、夹指和凸台触点，压力传感器一一对应的安装在凸台触点的顶端或底端；夹爪在丝杆机构的带动下，沿导向外壳做轴向运动，从而实现张开和合拢。本发明球状水果采摘执行器可以感知夹紧力，并适用于球状果实的采摘，通过凸台触点的设计，可确保传感器的感应区域落在夹爪与果实接触的部位，使检测结果精准；同时通过导向外壳和夹爪弹性指柄的设计，仅利用直线驱动机构即可实现对夹爪张开和合拢的控制，驱动方式简易，易于维护且控制精准。
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公开(公告)号：CN102487667A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110380397.8
申请日：2011-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种茶叶摘采机器人，属于农林机械技术领域。该机器人包括视觉系统、处理控制电路、执行机构，以及收集装置，其中执行机构的基座下部铰接上臂，上臂上端与安置在基座上的伺服电机传动连接，上臂的下端与前臂的上端铰接，前臂的下端与活动平台铰接，活动平台下支撑有光轴和旋合左右侧刀刃的丝杆，丝杆与直流电机传动连接。采用本发明后，空间机械臂机构可以实现准确就位，左、右侧刀刃可以保证叶片的完整性，整个采摘过程完全自动化，因此适于名优茶的采摘。
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公开(公告)号：CN114946406B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN102487667B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110380397.8
申请日：2011-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种茶叶摘采机器人，属于农林机械技术领域。该机器人包括视觉系统、处理控制电路、执行机构，以及收集装置，其中执行机构的基座下部铰接上臂，上臂上端与安置在基座上的伺服电机传动连接，上臂的下端与前臂的上端铰接，前臂的下端与活动平台铰接，活动平台下支撑有光轴和旋合左右侧刀刃的丝杆，丝杆与直流电机传动连接。采用本发明后，空间机械臂机构可以实现准确就位，左、右侧刀刃可以保证叶片的完整性，整个采摘过程完全自动化，因此适于名优茶的采摘。
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公开(公告)号：CN114946406A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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