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公开(公告)号：CN109969282A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN111221339B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010073928.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN109969282B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN111221339A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010073928.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN214593835U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120213189.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本实用新型公开了一种草坪与牧草除草机器人，涉及农业机器人技术领域，包括底板，所述底板前端下侧设有一组从动轮、后端下侧设有一组主动轮，所述底板上端设有电池保护盒、药箱及水泵，所述底板前端间隔平行竖直设有一组电控升降螺杆，所述电控升降螺杆对应所述底板位置另一侧端之间水平设有喷头支架，所述喷头支架对应所述底板位置另一侧端均匀设有喷头，所述底板下方设有水路分配器。该机器人将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒除草剂，这样可以在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护了环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209825169U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920548888.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种甘蔗自动加工设备，属于农业机械领域。该设备中，进料漏斗安装在漏斗支架上，传送机构设置在进料漏斗下方，可将甘蔗输送至右侧由第一和第二V型槽板构成的V形槽中。压杆装置压住甘蔗的根茎，相机拍摄梢叶和根茎分界处的图像并传输至处理器，处理器控制切割装置切下梢叶，梢叶随后落入下方的第二收集筐中。凸轮装置上的凸轮转动，第一V型槽板向下翻转，甘蔗的根茎沿着侧滑板滚落到第一收集筐中，从而完成甘蔗根茎和梢叶的分离和分别收集。本实用新型的装置可实现自动喂料，并实现对甘蔗的根茎与梢叶的分离，同时实现对分离的根茎与梢叶的分别收集，具有自动化程度高、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN211672116U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020170038.4
申请日：2020-02-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/02 , G05D1/02 , G05B19/042 , B25J11/00 , B25J19/00
Abstract: 一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。
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公开(公告)号：CN211857284U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020142948.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本实用新型的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209972620U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920632503.9
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212099126U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202020265868.5
申请日：2020-03-06
Applicant: 镇江集智船舶科技有限公司 , 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B60K7/00 , B60K23/00
Abstract: 本实用新型是一种三轮磁吸附式爬壁机器人，车架的前端底部固定安装有万向磁轮，后端两侧对称设置有驱动轮系统；驱动轮系统包括后轮支座，所述的后轮支座顶部通过限位装置与车架连接，所述的限位装置包括铰链和拉簧，所述的后轮支座能够围绕铰链相对车架翻转，所述的拉簧用于为后轮支座复位提供动力，所述的后轮支座底部固定安装有可转动的永磁轮，所述的后轮支座内固定安装有电机，所述的电机的输出轴与永磁轮的中心转轴传动连接。该种机器人通过永磁轮吸附金属表面实现攀爬，进一步的驱动轮能够在一定角度内翻转，可以很好地适应具有一定弧度的工作表面，同时两组独立的驱动电机能够精准的控制机器人的运动方向。
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