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公开(公告)号：CN105005196B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510247284.9
申请日：2015-05-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。
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公开(公告)号：CN106454072A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610821679.X
申请日：2016-09-13
Applicant: 南京农业大学
CPC classification number: H04N5/23203 , G05B19/05 , H04N5/23225 , H04N5/23241 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种田间稻飞虱图像远程实时采集系统及采集方法，包括图像采集装置、自动控制系统以及远程传输系统；自动控制系统通过控制图像采集装置来采集稻飞虱图像，再通过远程传输系统将采集到的图像发送到远端，本发明能够实时采集处于自然状态下的稻飞虱图像，便于直观了解田间虫情发生情况，并且为科研、教学及生产实践提供了自然昆虫数字图像。
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公开(公告)号：CN104571109A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510001609.5
申请日：2015-01-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用车辆自主导航控制的高精度跟踪控制领域。该方法采用闭环控制方式，开环粗略计算车辆实际的横向偏差，闭环校正，消除累积误差，直到精准跟踪，实现一个完整的控制周期。鉴于农用车辆运动模型的多样化，采用的控制手段也灵活多变：采用极点配置的方式，实现三阶线性和非线性模型的精确控制；本发明农用车辆运动控制方法在对应控制手段整定下的控制效果均可达到：超调量小于5％，调整时间小于3s，最终实现无静差跟踪。
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公开(公告)号：CN208245545U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201820456999.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种便于有限行程高精密伺服压力机取放件的模具，包括置于工作台上的凹模、与所述凹模相配合的凸模、与所述凹模连接的导轨和驱动装置，所述导轨固定于所述工作台上，所述凹模置于所述导轨内，所述凹模在所述驱动装置的作用下沿所述导轨在所述工作台上滑动，所述导轨上设有用于限制所述凹模运动距离的限位装置，所述限位装置为行程开关，所述行程开关与所述驱动装置连接。该模具可将凹模移动至方便的位置，即凹模不位于压力机正下方时取放工件。增大了工作空间，且保证了操作的安全性。
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公开(公告)号：CN207848920U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201721828678.4
申请日：2017-12-25
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于多连杆伺服压力机的润滑系统，油泵将润滑油抽出油箱，经单向阀输入供油端后，从回油端排出；供油端包括并联的主轴供油和分轴供油，所述分轴供油包括若干经分配器输出的供油点，主轴供油包括曲柄滑块销轴，分轴供油点包括主销轴、副滑块销轴、导柱销轴。回油端包括设于机架底部和立柱上端的带回油口的油槽，所述回油口通过油管接油箱。通过压力供油，保证数量众多、分布较广的润滑点得到润滑，带走摩擦副中产生的摩擦热以及摩擦表面上的各种杂质，延长压力机使用寿命。通过单独的曲柄滑块机构油路，保证主轴-轴承的运行精度和质量。具有很强的实用性和广泛的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210168477U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920920895.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种非接触式避障割草作业系统，包括前支架，所述前支架为矩形框形，其后端与移动板相连；该移动板与固定板活动连接，并能够沿该固定板横向移动；该固定板固定在拖拉机车头上；所述前支架的侧边设有避让电机，该避让电机通过摇臂组件与割草头相连，能够带动所述割草头作摆动动作；所述前支架上设有激光雷达，该激光雷达和所述避让电机均与安装在拖拉机上的工控机相连。本实用新型设计合理，结构简单，使用方便，可通过使用激光测距的方法，在作业车辆行进过程中，探测障碍物与割草装置的距离和角度关系，使割草头摆动而避让障碍物，从而，可提高作业效率，减少对作物的伤害。
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公开(公告)号：CN208997275U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821253006.X
申请日：2018-08-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于重载伺服压力机的行星齿轮减速装置，包括行星轮系和伺服电机，所述行星轮系包括一级行星轮系、二级行星轮系、三级行星轮系和定位轴；各行星轮系分别包括相互啮合的太阳轮、内齿圈、行星轮，以及与行星轮通过轴销连接的三角板；一级太阳轮连接伺服电机转子和定位轴，二级太阳轮连接一级三角板，三级太阳轮连接二级三角板，从而实现动力输出。本实用新型提供的行星齿轮减速装置，能够满足较大传动比的传动，且能够传递较高的转矩，适合于大型重载机床中；相较于其他齿轮减速装置，本实用新型提供的行星齿轮可选用小的模数，参与啮合的齿数多进而运动平稳、工作可靠、寿命延长、便于维护。
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公开(公告)号：CN208615351U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201821049370.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型多连杆重载伺服压力机，包括机架、滑块和传动机构；机架包括设于基座和顶板间的一对滑轨；传动机构与顶板固定，动力装置通过传动机构驱动滑块于滑轨间滑动；传动机构包括连杆；连杆的顶端设有一对曲柄滑块机构，互成镜像且置于顶板顶部，另一端接动力装置；连杆的底端设有一对肘杆机构，互成镜像且置于顶板底部，另一端接滑块。通过多级减速增扭装置，提升压力机的压力；采用双自由度并联结构，双伺服电机并联驱动的方式，提升压力机的整体功率，有效解决同步伺服电机与动干涉和功率损耗等问题；通过反对称式曲柄滑块机构，提高了结构刚度和稳定性，提高了压力机的机械寿命和压力机执行件功率、转矩输出的稳定性，并且具有较好的控制性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207842106U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201721828592.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多连杆伺服压力机，包括床身和传动机构；床身由立柱上、下端的机架和机座组成；传动机构置于机架腔内，包括曲柄滑块机构和肘杆机构；且以曲柄滑块机构的纵向中线呈对称；曲柄滑块机构包括两端分别铰接连杆的曲轴，连杆的另一端分别通过主销接导向滑块，其导轨水平固定在机架腔内；肘杆机构包括通过主销铰接连杆的一对推杆，推杆的另一端置于连杆的两侧，分别铰接副滑块，和通过副销铰接导柱，导柱的另一端接主滑块；副销间铰接连板；曲轴由电机驱动。本实用新型的结构简单，使用方便，运动轨迹清晰，联动性强，通过副滑块协同主滑块作相对运动，相互平衡除运动惯性，稳定性强，具有很强的实用性和广泛的适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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