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公开(公告)号：CN111781028B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202010727580.X
申请日：2020-07-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种实时实地雾滴采集装置及方法，该雾滴采集装置包括采集终端和雾滴分析终端，所述采集终端包括雾滴采集模块和图像采集模块，所述雾滴采集模块包括采集盒，所述采集盒的外部设有用于承放试纸的采集承放部，所述采集承放部上的承放区域与采集盒的内腔连通，所述采集盒的内腔底面为往下倾斜的图像采集放置面；所述图像采集模块包括视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述采集盒上，该视觉传感器的视觉获取端延伸至采集盒的内腔中，并正对图像采集放置面；所述视觉传感器与雾滴分析终端连接。本发明在收集到雾滴样本后，能够实时实地对雾滴样本进行图像获取以及分析，实时了解农药的田间分布情况，而且具有操作简便、耗费时间少等优点。
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公开(公告)号：CN119274089A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411332210.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/75 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本申请涉及一种农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：响应对农业喷施雾滴进行检测与跟踪的指令，获取无人机在农业喷施作业过程中的喷施雾滴图像帧；采用已训练至收敛状态的改进的YOLOv5s模型对喷施雾滴图像帧进行目标检测，以确定喷施雾滴图像帧中每个雾滴目标相对应的候选框；采用预设的DeepSORT模型对每个雾滴目标相对应的候选框进行目标跟踪，以确定每个雾滴目标相对应的目标跟踪结果，其中，目标跟踪结果包括每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹；根据每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹确定无人机的雾滴喷洒参数。本申请显著优化了无人机的喷洒性能，确保农业喷施的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN116704005A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310444083.2
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取方法，包括：步骤S1，获取目标果树及其地面的原始点云数据，通过球半径滤波去除其中的离群点云；步骤S2，对离群点去除后的点云数据进行水平校准；步骤S3，将果树点云等距切片分层，提取树冠部分，得到分层后的树冠点云数据；步骤S4，通过生长算法建立每个树冠分层投影的Delaunay三角网；步骤S5，通过α‑shape算法对每个树冠分层投影的Delaunay三角网进行过滤，获取树冠各层投影的轮廓点集；步骤S6，通过台体‑锥体公式计算果树的冠层体积。本发明还公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取系统。本发明能快速、准确的获取果树的冠层体积。
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公开(公告)号：CN115995010B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310282215.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及三维点云信息处理技术领域，提出一种基于植株群体点云的株高提取方法及系统，其中包括：采集植株在不同角度的图像序列；对所述图像序列通过运动恢复结构算法和多立体视觉算法进行三维点云重建，得到植株三维稠密点云模型；提取所述植株三维稠密点云模型中的水平感兴趣区域；对水平感兴趣区域进行地面分割，得到作物三维点云和地面三维点云；对所述作物三维点云进行预处理后，对其进行点云分割，确定作物单株所在的点云信息；根据作物单株所在的点云信息，对作物单株进行株高提取，得到株高测量结果。本发明将图像遥感技术与基于多视角几何三维重建相结合，基于柱体空间近似算法分割算法实现对田间尺度下的植株群体株高的提取测量。
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公开(公告)号：CN115343989A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210952495.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042 , B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于动态查询的植保无人机变量处方图施药装置及方法，该装置包括：处方信息处理软件系统，用于将处方文件进行预处理并解析；RTK差分GPS数据采集模块，用于获取植保无人机的经纬度和速度信息；STM32开发板，用于根据获取的信息调节水泵电机的占空比；流量信息采集模块，用于获取植保无人机的施药流速；喷施组件，用于接收STM32发送的数据并执行喷施工作；数据可视化界面，用于接收STM32发送的数据并进行数据展示。该方法为应用于上述基于动态查询的植保无人机变量处方图施药装置的施药方法。通过使用本发明，能够提高作业效率、减少农药的浪费，实现农药的精准性喷施。本发明可广泛应用于农业装备领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115147542A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210671917.9
申请日：2022-06-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于精准农业的建模方法及系统，该方法包括：基于摄影测量技术获取待测农田图片并进行三维建模，得到农田模型；获取待测农田环境数据并与农田模型进行融合，得到数字化农田模型；基于农业专家数据库对数字化农田模型进行数据分析，生成耕种指导。该系统包括：建模模块、融合模块和分析模块。通过使用本发明，能够提高解决农业生产问题的时效性。本发明作为一种用于精准农业的建模方法及系统，可广泛应用于精准农业装备研究领域。
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公开(公告)号：CN112461606B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011376745.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种雾滴采集布场方法及装置，该装置包括支撑柱和布场模块；所述支撑柱至少设有三个；所述布场模块包括主布场模块、副布场模块以及辅助布场模块，所述主布场模块包括两个激光发射器，两个激光发射器的发射方向相互垂直；所述副布场模块包括一个激光发射器和一个激光接收器，所述副布场模块的激光发射器的发射方向与副布场模块的激光接收器的接收方向垂直；所述辅助布场模块包括一个激光接收器；所述布场模块、副布场模块和辅助布场模块还包括用于夹持在支撑柱上的第一夹持机构和用于对采集雾滴的试验仪器进行夹持的第二夹持机构。本发明可以保证用于采集雾滴的试验仪器处于同一平面，保证数据采集的精确性。
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公开(公告)号：CN113947729A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111340543.4
申请日：2021-11-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于竞争网络的植株点云数据深度图像处理方法及系统，方法包括：获取同步时间戳的田间植株的点云数据和二维图像；将点云数据作为距离信息，投影为灰度图像，并将灰度图像与二维图像进行匹配，得到深度图像；分别对点云数据和与之对应的深度图像进行分类和标注，组成多组成对数据样本；构建竞争网络模型，利用多组成对数据样本对竞争网络模型进行训练；利用训练好的竞争网络模型对待实施作业的田间植株点云数据的深度图像进行特征识别，确定植株需要作业的关键部位。本发明利用竞争网络模型对点云数据的深度图像进行识别，能够较好地识别植株的特征点，提高无人机的作业精度。
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公开(公告)号：CN113665818A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111117803.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种喷雾防漂移植保无人机，包括机体、施药喷雾装置以及防漂移装置，所述施药喷雾装置设置在机体的下方；所述防漂移装置包括前风收集器以及旋翼风收集器；所述前风收集器设置在施药喷雾装置的前方，所述前风收集器包括第一集风罩，该第一集风罩的开口朝向前方；所述旋翼风收集器包括第二集风罩，该第二集风罩设置在机体的旋翼下方；所述第一集风罩和第二集风罩之间通过导风管连通，所述导风管上设有排风口，所述排风口与所述施药喷雾装置的喷雾角度错开设置。本发明实时地对无人机飞行过程中的自然风和旋翼产生的高速风进行收集，有效避免自然风和高度风对雾滴下降的影响，防止雾滴漂移，有利于提高航空喷施的精度和雾滴的沉积效果。
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公开(公告)号：CN113176066A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110239666.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种风洞内雾滴采集布场方法及装置，包括以下步骤：在风洞内，沿着风流的方向布置多组安装柱；其中，每组安装柱包括两个相对设置的安装柱；打开激光发射器，激光发射器往与其对应的激光接收器的方向发射激光束；调整设置有激光接收器的安装柱的位置，使得该激光接收器接收到激光束，保证同一组的两个安装柱位于在同一个平面上；进行雾滴采集试验，将用于采集雾滴的试验仪器夹持在第二夹持机构中，由试验仪器进行雾滴采集。该风洞内雾滴采集布场方法可以保证在风洞内的采集雾滴的试验仪器处于同一平面内，提高风洞内试验因素的精度，有利于获取更加准确的试验数据。
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