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公开(公告)号：CN106483930A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611031673.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明公开了一种可重构设备的CANopen网络自动配置方法，包括：主站自动配置方法：主站综合系统中主站对象字典及每个从站的设备号、对象字典、类型、硬件构成等信息，计算得到整个总线的过程数据通讯模型，组态工具将该模型形式化后添加到主站对象字典0x1F22DCF入口，主站软件编译成主站运行时系统下载到主站设备上，主站运行时系统上电启动时将根据该入口对总线各个从站设备做过程数据的初始化，完成整个系统的过程数据通讯模型的建立，各设备进入工作状态后，系统即可基于过程数据进行实时通讯；从站自动配置方法：混构型从站上电后首先扫描内部构成。本发明可大大减少主站配置工作量，减少系统启动后的配置时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN117811439A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311674787.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于分段拟合神经网络激活函数的交流伺服控制方法，应用于基于FPGA的交流伺服控制器，交流伺服控制器借助DSP Builder编程实现，方法包括：执行BP神经网络的迭代训练过程，包括：将当前时刻的误差、期望转速和实际转速输入至BP神经网络进行前向传播计算，输出PID控制参数；利用梯度下降原理进行误差反向传播来修正BP神经网络中隐含层和输出层神经元的连接权值；在每次迭代训练过程中，基于增量式PID算法和BP神经网络输出的PID控制参数，控制交流伺服电机的速度；其中，隐含层的激活函数为拟合ReLU激活函数，输出层的激活函数为分段拟合Sigmoid激活函数。
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公开(公告)号：CN114724102A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201988.2
申请日：2022-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路肩特征的无人车视觉处理方法及其系统以及无人车设备，其方法包括：步骤S1：在无人车行驶期间采集路肩的深度图像；步骤S2：分析深度图像得到视觉识别数据，视觉识别数据包括无人车的偏角以及与路肩的间距；步骤S3：判断获取当前视觉识别数据是否存在错误，若无错误，则作为当前处理数据进行存储，若错误，则舍弃当前视觉识别数据，调取前一次所存储的视觉识别数据作为当前处理数据；步骤S4：根据当前处理数据计算调节无人车偏角的调节指令以使无人车与路肩的间距趋近目标间距。通过引入错误判别机制，可以避免因为某一帧或某几帧数据出错而导致整个控制过程失稳的情况，从而提高控制的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110647112B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910866493.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明属于凸轮自动化控制领域，并具体公开了一种实现电子凸轮动态调整的方法及系统。所述方法包括：准备多个任务的主轴CAD连续轨迹文件，主控程序以此依次生成多个任务的缓冲表数据，然后根据置位信号将所述缓冲表数据进行数据移植，生成轴控制任务的当前表数据，并将其读取的当前表数据进行插值处理，以获取主轴的置位信号，然后再将所述主轴的置位信号进行轴脉冲转换，获得从轴的脉冲信号，控制电机执行从轴动作。所述系统包括CAD连续轨迹文件、表读写模块、主控模块、伺服驱动器和电机。本发明利用动态更改数据表或参数的方式实现凸轮的动态调整，提高了电子凸轮功能的灵活性，拓展了其应用范围。
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公开(公告)号：CN110589077B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910815890.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65B35/40
Abstract: 本发明属于包装机技术领域，并具体公开了一种条帽旋转包装装置。包括支撑机构、排帽机构、接帽机构和推帽机构，支撑机构包括板支撑模块以及水平运动模块；所述排帽机构包括排帽支撑座模块、储帽模块以及排帽动力模块，所述排帽支撑座模块的外侧与所述水平运动模块可活动的连接，其里侧用于固定所述排帽动力模块和储帽模块，储帽模块包括凸轮滑槽组件、储帽支撑座、可开合储帽板组件以及方形外壳板，所述接帽机构设于所述可开合储帽板组件上方，推帽机构包括设于所述排帽支撑座模块上的推帽驱动模块以及设于所述可开合储帽板组件内部的推帽推板。本发明可根据条帽包装数量的需求，将条帽在生产过程中自动排列整齐并定量储存和转包装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110386297B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910701675.1
申请日：2019-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65B35/40
Abstract: 本发明公开了一种条帽自动排列机，包括框架支撑结构、排帽机构和送帽机构；所述框架支撑结构包括由铝型材构成的支撑桩腿，各支撑桩腿之间设有连接横梁，该连接横梁上设有底板，该底板两侧设有槽钢；所述排帽机构包括排帽推板、设于该排帽推板上的排帽丝杠驱动装置、及设于排帽推板一侧的旋转装置和条帽对齐装置，所述送帽机构包括丝杠驱动装置、对称设于该丝杠驱动装置两侧的送帽滑动装置，以及设于丝杠驱动装置和送帽滑动装置顶部的送帽推板。本发明的排列机，实现了一次性条帽在生产中自动排列整齐操作，成本低，效率高，尺寸规模齐全，有效控制了生产质量、提高了生产效率及生产的安全性。
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公开(公告)号：CN108551397B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810254560.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于PLC技术领域，公开了一种网桥装置及应用以及多PLC主站与多PLC从站的通信控制方法，该装置具有若干与PLC主站通信的接口，若干与PLC从站通信的接口，包括PLC主站输入优选模块、PLC主站状态监控模块、PLC从站输入优选模块和PLC从站状态监控模块；PLC主站输入优选模块从多个主站输入中优选一个输出到从站；PLC主站状态监控模块根据多主站输入数据监控各主站并在监控到某个主站异常时停止该主站数据转发；PLC从站输入优选模块从多个从站输入中优选一个输出到正常工作的主站；PLC从站状态监控模块根据多个从站输入监控各从站的工作状态；该网桥装置可与多个PLC主站和PLC从站组网形成冗余PLC系统，实现冗余PLC系统中PLC主、从站冗余、PLC主、从站工作状态监测、PLC主站状态同步。
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公开(公告)号：CN107888407B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB‑ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN110430169A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910637131.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于MQTT传输协议相关技术领域，其公开了一种工业采集模块连接MQTT云服务器的方法，该方法包括以下步骤：(1)对逻辑程序进行连接编译以生成静态库；(2)将用户程序与所述静态库链接编译生成HEX文件，并利用串口下载到采集模块中；(3)采集模块初始化MQTT服务器的认证参数，并通过无线通信模块发送接入认证请求来连接所述MQTT服务器；(4)采集模块将实时采集的数据信息发布到所述MQTT服务器的预定主题，所述MQTT服务器将发布的信息转发至订阅该预定主题的客户端；同时，采集模块订阅主题，所述MQTT服务器将对应主题下的信息发送给所述采集模块。本发明提高了适用性及灵活性。
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公开(公告)号：CN110320875A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910629108.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于工控自动化相关技术领域，其公开了一种基于MQTT协议的PAC云运维系统，所述系统包括可编程自动化控制器、云平台及监控客户端，可编程自动化控制器用于对工业现场设备的状态信息进行监控及采集，并将采集到的数据传输给云平台；云平台用于分别与所述可编程自动化控制器及所述监控客户端进行信息交互；所述监控客户端用于自所述云平台获取数据，并基于所述数据对所述工业现场设备进行监控；所述可编程自动化控制器包括主站模块及从站模块，所述主站模块与所述从站模块之间通过CANopen总线进行通信；所述从站模块包括从站及GPRS模块，所述GPRS模块用于为所述从站提供联网功能。本发明降低了成本，提高了效率。
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