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公开(公告)号：CN114724102A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201988.2
申请日：2022-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路肩特征的无人车视觉处理方法及其系统以及无人车设备，其方法包括：步骤S1：在无人车行驶期间采集路肩的深度图像；步骤S2：分析深度图像得到视觉识别数据，视觉识别数据包括无人车的偏角以及与路肩的间距；步骤S3：判断获取当前视觉识别数据是否存在错误，若无错误，则作为当前处理数据进行存储，若错误，则舍弃当前视觉识别数据，调取前一次所存储的视觉识别数据作为当前处理数据；步骤S4：根据当前处理数据计算调节无人车偏角的调节指令以使无人车与路肩的间距趋近目标间距。通过引入错误判别机制，可以避免因为某一帧或某几帧数据出错而导致整个控制过程失稳的情况，从而提高控制的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114724102B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210201988.2
申请日：2022-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路肩特征的无人车视觉处理方法及其系统以及无人车设备，其方法包括：步骤S1：在无人车行驶期间采集路肩的深度图像；步骤S2：分析深度图像得到视觉识别数据，视觉识别数据包括无人车的偏角以及与路肩的间距；步骤S3：判断获取当前视觉识别数据是否存在错误，若无错误，则作为当前处理数据进行存储，若错误，则舍弃当前视觉识别数据，调取前一次所存储的视觉识别数据作为当前处理数据；步骤S4：根据当前处理数据计算调节无人车偏角的调节指令以使无人车与路肩的间距趋近目标间距。通过引入错误判别机制，可以避免因为某一帧或某几帧数据出错而导致整个控制过程失稳的情况，从而提高控制的可靠性和稳定性。
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