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公开(公告)号：CN108981728B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106828493B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710090834.X
申请日：2017-02-20
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆分层式纵向规划控制系统及方法，首先根据感知设备获得的数据进行局部路径规划，生成纵向局部路径参数；其次根据纵向局部路径参数进行纵向速度规划，得到自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果；然后根据自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果判断行驶模式；最后进行纵向速度控制。本发明所述方法和系统能与自动驾驶车辆横向规划协调统一，有利于自动驾驶车辆规划控制方法的进一步发展在不同场景下，纵向规划对车辆的所有纵向行驶情况进行了分类处理，广泛适用于各种城市道路工况，同时能兼容自动驾驶车辆其他系统，如对感知系统的噪声有一定抗干扰性，能适应某些执行机构无法对连续量控制的特性。
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公开(公告)号：CN108981728A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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公开(公告)号：CN108749814A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810510649.6
申请日：2018-05-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , G08G1/0967 , G08G1/0965 , H04W4/02 , H04W4/40
Abstract: 一种智能驾驶车辆行驶控制方法，属于智能驾驶技术领域，解决了现有技术中智能驾驶车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及由此造成的交通拥堵问题。包括以下步骤：启动智能驾驶车辆的智能驾驶功能；检测智能驾驶车辆的行进方向设定距离内是否有红绿灯，若有，智能驾驶车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；生成智能驾驶车辆通行红绿灯的期望加速度和期望速度，并根据所述期望加速度和所述期望速度通行路口红绿灯；继续检测智能驾驶车辆的行进方向设定距离内是否有红绿灯。实现了智能车辆经济、舒适地通行路口红绿灯，减轻了因驾驶不当带来的交通拥堵问题。
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公开(公告)号：CN106874597A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710084368.4
申请日：2017-02-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种应用于自动驾驶车辆的高速公路超车行为决策方法，包括以下步骤：步骤S1、建立超车意图模型；步骤S2、判断是否产生超车意图；是，转步骤S3；否，继续车道保持状态；步骤S3、判断是否满足超车条件；是，转步骤S4；否，继续车道保持状态；步骤S4、进入超车子状态。本发明使用人工神经网络算法来产生超车意图，然后采用基于规则的安全性、舒适性等条件判定。解决了是否有必要进行超车及能不能进行超车的问题，既反映了超车过程的客观性规律，又充分考虑超车行为的主观因素，保证超车安全、舒适等条件下，使自动驾驶体现了人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN106828493A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710090834.X
申请日：2017-02-20
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/14
CPC classification number: B60W30/14 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , B60W2720/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆分层式纵向规划控制系统及方法，首先根据感知设备获得的数据进行局部路径规划，生成纵向局部路径参数；其次根据纵向局部路径参数进行纵向速度规划，得到自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果；然后根据自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果判断行驶模式；最后进行纵向速度控制。本发明所述方法和系统能与自动驾驶车辆横向规划协调统一，有利于自动驾驶车辆规划控制方法的进一步发展在不同场景下，纵向规划对车辆的所有纵向行驶情况进行了分类处理，广泛适用于各种城市道路工况，同时能兼容自动驾驶车辆其他系统，如对感知系统的噪声有一定抗干扰性，能适应某些执行机构无法对连续量控制的特性。
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