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公开(公告)号：CN106828493A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710090834.X
申请日：2017-02-20
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/14
CPC classification number: B60W30/14 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , B60W2720/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆分层式纵向规划控制系统及方法，首先根据感知设备获得的数据进行局部路径规划，生成纵向局部路径参数；其次根据纵向局部路径参数进行纵向速度规划，得到自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果；然后根据自动驾驶车辆的纵向速度随时间的规划结果判断行驶模式；最后进行纵向速度控制。本发明所述方法和系统能与自动驾驶车辆横向规划协调统一，有利于自动驾驶车辆规划控制方法的进一步发展在不同场景下，纵向规划对车辆的所有纵向行驶情况进行了分类处理，广泛适用于各种城市道路工况，同时能兼容自动驾驶车辆其他系统，如对感知系统的噪声有一定抗干扰性，能适应某些执行机构无法对连续量控制的特性。
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公开(公告)号：CN110329344B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910672537.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。
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公开(公告)号：CN106874597B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710084368.4
申请日：2017-02-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种应用于自动驾驶车辆的高速公路超车行为决策方法，包括以下步骤：步骤S1、建立超车意图模型；步骤S2、判断是否产生超车意图；是，转步骤S3；否，继续车道保持状态；步骤S3、判断是否满足超车条件；是，转步骤S4；否，继续车道保持状态；步骤S4、进入超车子状态。本发明使用人工神经网络算法来产生超车意图，然后采用基于规则的安全性、舒适性等条件判定。解决了是否有必要进行超车及能不能进行超车的问题，既反映了超车过程的客观性规律，又充分考虑超车行为的主观因素，保证超车安全、舒适等条件下，使自动驾驶体现了人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN108749809B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810533293.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶车辆加速度跟踪控制系统，属于智能车辆控制技术领域，解决了现有技术中无法实现对智能驾驶车辆加速度精确跟踪的问题。上位机模块，用于根据加速度补偿量Δa计算预估行驶阻力Fd，并根据Fd计算得到发动机控制量和制动控制量；纵向控制器模块，用于根据所述发动机控制量和制动控制量，生成发动机控制指令、制动控制指令；电控驱动模块，用于接收并执行所述发动机控制指令；电控制动模块，用于接收并执行所述制动控制指令。车载传感器模块，用于采集智能驾驶车辆的当前车速信息和历史车速信息发送至上位机模块，由上位机模块计算得到加速度补偿量Δa。实现了智能驾驶车辆加速度的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN110082783A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910390135.6
申请日：2019-05-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云数据进行窗口特征数据提取，根据所述窗口特征数据在窗口滑动过程中的畸变特征，得到悬崖区域。本发明使用激光雷达点云数据，使悬崖检测距离更远，精度更高；采用滑窗方法判断悬崖区域，而不是根据单点的高度和距离特征，排除了杂点或者噪声点的干扰，使检测更加鲁棒和高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106864459B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710156982.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/182 , B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法，包括以下步骤：标定绝对零位；转向控制器控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式；转向控制器修正电机(111)输出轴的期望转向角；转向控制器由编码器(115)获得当前电机(111)的输出轴的实际转向角；转向控制器控制期望转向角与实际转向角的代数差值，实现转向。本方法控制步骤简单，可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，采用软件限位，设置较为灵活，可有效防止转向轮转向过大的现象，实现精确转向。
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公开(公告)号：CN206719323U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720129274.X
申请日：2017-02-13
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B62D11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种无人车转向及制动系统，包括：操纵杆、锁死机构、伺服液压缸、中间轴、倾斜拉杆、转向轴拉杆臂、转向轴、角位移传感器、液压控制油路、协同动作机构和执行机构，伺服液压缸一端连接至操纵杆，另一端连接至中间轴上；中间轴与倾斜拉杆相连；倾斜拉杆另一端连接至转向轴拉杆臂，转向轴拉杆臂另一端连接至转向轴一端；角位移传感器安装在转向轴两侧；执行机构通过协同动作机构与转向轴末端相连接；液压控制油路与伺服液压缸相连接。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。
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公开(公告)号：CN206589951U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720257711.6
申请日：2017-03-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了无人驾驶车辆转向系统，包括人工转向部分和自动转向部分；人工转向部分包括操纵机构、转向器(101)和传动机构；自动转向部分安装于操纵机构与转向器(101)输入轴之间，转向器(101)输出端与传动机构相连接；自动转向部分包括电机单元、电磁离合器单元、安装支架(102)、转向器输入轴组件(114)、控制器单元。本系统可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，设置较为灵活，不需要额外安装限位机构，在保证转向安全的同时，减少了自动转向系统的机构复杂度，提高了平台的可移植性，装卸方便，只需要装卸与转向器连接的螺钉和转向器输入轴组件即可将自动转向系统整体装卸，较为便捷。
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公开(公告)号：CN206589816U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720155538.9
申请日：2017-02-21
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60R16/02
Abstract: 本实用新型涉及一种履带无人驾驶车辆电源控制盒，在盒体的右面板上设有：显示器接口、惯导接口、AMT控制器接口、32线雷达接口、摄像机接口、转向控制器接口、单线雷达接口、第二感知工控机接口、逆变器电源接口、预留接口；盒体的左面板上设有：GPS接收机接口、规划工控机接口、第一感知工控机接口、电台接收机接口、扭转传感器接口、综合控制器接口、自动/人工信号接口、数据交换设备接口、电源输入接口；前面板上设有各接口的开关，以及电流表PA、电压表PV和温度表。本实用新型可以简化无人车电源控制线路，使得电源控制简单易行，保证了对无人车电源进行控制时的安全有效，避免了意外状况的发生，保证了电源控制盒的较长使用寿命，一举多得。
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公开(公告)号：CN206589953U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720129273.5
申请日：2017-02-13
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种无人车转向液压控制系统，包括转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀、辅机油源和辅助控制机构；转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连，辅机油源与伺服液压缸之间通过油路连接，溢流阀安装于辅机油源和伺服液压缸之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸和溢流阀之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀和辅机油源之间的油路上。本液压控制系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，该系统结构简单，能够实现液压精准控制，并可适用于手动操作工况。
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