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公开(公告)号：CN103884356B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410114551.0
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和安装误差角后，通过依序测量捷联惯性组合在18个位置处的输出值，经过对无零次项误差模型中二次项系数的显著性分析，可以获得陀螺仪与视加速度相关的实际误差模型，通过计算公式可以得到该误差模型中的各项系数值。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与视加速度有关误差项模型的获得，同时实现了对陀螺仪组合视加速度相关误差项的标定，不仅提高了误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103279989B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310208350.2
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统平面点云数据三角化处理方法。本发明从三维立体点云数据中获得属于同一平面的立体点云数据，将同一平面的立体点云数据投影到二维平面上形成平面二维点云数据，计算平面二维点云数据的虚拟中心点，将距离虚拟中心点最近的点作为散乱数据的真实中心点，再通过比较各离散点与真实中心点的距离，将二维点云数据预排序找到初始三角形和初始边界顶点，再将初始边界顶点按逆时针排序，根据已经排好的顺序依次插入各个二维平面点云数据，并进行边界顶点更新和三角形更新，对平面三角网的平面点云数据映射回三维坐标生成被扫描物的三维三角网格模型。本发明思路简单明了，编程容易实现，能处理有洞或凹面等平面。
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公开(公告)号：CN103471593B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310403697.2
申请日：2013-09-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS信息的惯性导航系统测量误差修正方法，本发明提出采用串联控制的方法，引入外部GPS位置信息、速度信息以对惯性导航误差进行修正，通过设计合适的控制器即可完成对输入信号噪声的滤除，完成系统输出对系统输入的跟踪，即完成对惯导系统速度和位置误差的修正，该方法不依赖于系统误差模型的精确性，运算速度快，时间开销短，当外测数据频率较高时也可完成对惯导系统速度和位置测量误差的修正，只需通过修改控制器参数即可重新建立系统的误差模型，工作量小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104848857A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510218210.2
申请日：2015-04-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种弹道导弹惯性测量系统精度指标自动分配方法，首先根据设定的环境函数值和惯性测量系统误差系数的初始值解算出落点精度值和各项误差系数的落点偏差占比率，并将计算得到的落点精度值与落点精度门限值进行比较：如果计算得到的落点精度值小于设定的门限值，则不需要进行调整；否则按照落点偏差占比率查找待调整的误差系数并进行比例调整，调整结束后解算出落点精度值和各项误差系数的落点偏差占比率，重复以上步骤，最终得到满足落点精度门限值要求的惯性测量误差系数。相比其它惯性测量系统精度指标方法，本发明实现了惯性测量系统精度指标自动分配问题，实现误差系数的最优调整。
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公开(公告)号：CN103868527A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410073606.8
申请日：2014-02-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合加速度计组合的方法，将捷联惯性组合静置于18个位置，根据在一定测量时间内的脉冲输出值计算得到捷联惯性组合加速度计组合误差模型中的所有项系数，从而完成加速度计组合的标定。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴加速度计的误差系数标定，实现了对加速度计二阶误差系数的标定，不仅提高了误差系数的标定精度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103822644A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410051635.4
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统的相机标定方法，采用特征点标定相机坐标系的方法，通过微分计算得出相机坐标系与载体坐标系的六个偏差参数，完成相机坐标系的标定，从而得到精确的载体坐标系到相机坐标系的转换矩阵。目前还没有相应的方法能处理三维激光成像系统的相机标定方法，该方法思路简单明了，编程容易实现，提高了三维激光成像系统中点云数据与照片融合的精度。
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公开(公告)号：CN103674059A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310557044.X
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法。通过将速度误差信号先进行方位角解耦，再进行视加速度解耦，然后经过控制器后形成控制量对水平姿态进行修正，实现了对惯性导航系统误差的修正。相比其它组合导航方法，本发明实现了对惯导位置和水平姿态的修正，同时通过设计控制器实现了对信号噪声的滤除，不仅提高了组合导航系统的鲁棒性，而且提高了组合导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN103471593A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310403697.2
申请日：2013-09-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS信息的惯性导航系统测量误差修正方法，本发明提出采用串联控制的方法，引入外部GPS位置信息、速度信息以对惯性导航误差进行修正，通过设计合适的控制器即可完成对输入信号噪声的滤除，完成系统输出对系统输入的跟踪，即完成对惯导系统速度和位置误差的修正，该方法不依赖于系统误差模型的精确性，运算速度快，时间开销短，当外测数据频率较高时也可完成对惯导系统速度和位置测量误差的修正，只需通过修改控制器参数即可重新建立系统的误差模型，工作量小。
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